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自动控制原理;对比;Nyquist 稳定判据;复习 一般系统nyquist图的画法 ;;系统是否稳定？;;;;第三节乃奎斯特稳定判据;;具有单位反馈的非最小相位系统;;例2 设单位反馈系统，其开环传递函数;用在 区间，奈氏曲线的正、负穿越的次数来确定 N ;;;例 一个单位反馈系统，开环传递函数为 ;第三节乃奎斯特稳定判据;第三节乃奎斯特稳定判据;第三节乃奎斯特稳定判据;第三节乃奎斯特稳定判据;Bode图上的稳定性判据;;当开环传递函数包括积分环节时，在对数相频特性上要补画 这一段频率变化范围的相角变化曲线。 ;;例：如图5-17所示的四种开环Bode曲线，试用Nyquist稳定性判据, 判断系统的稳定性。;已知P=1 ，在L(ω)≥0时
相频曲线有一次从负到正穿越-π线 ;已知P=2, 在L(ω)≥0的范围内, ;;稳定裕度;1. 幅值裕度Kg;;;2. 相位裕度;;由于;;第四节系统的相对稳定性;第四节系统的相对稳定性;第四节系统的相对稳定性;第四节系统的相对稳定性;第四节系统的相对稳定性
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