机器人技术及其应用5课件.pptVIP

2021/3/14 * 在确定位置反馈增益时,必须考虑操作臂的结构刚性和共振频率,它与操作臂的结构、尺寸、质量分布和制造装配质量有关。 在确定位置反馈增益 时,必须考虑操作臂的结构刚性和共振频率 因此速度反馈增益 2021/3/14 * 令关节的等效刚度为 ,则恢复力矩为 ,它与电机的惯性力矩相平衡,得微分方程 系统结构的共振频率为 2021/3/14 * 因为在建立控制系统模型时,没有将结构的共振频率 考虑进去,所以把它称为非模型化频率。一般来说,关节的等效刚度 大致不变,但是等效惯性矩 随末端手爪中的负载和操作臂的姿态而变化。如果 在已知的惯性矩之下测出的结构共振频率为 ,则在其它惯性矩 时的结构共振频率为 2021/3/14 * 为了不至于激起结构的振盈和系统的共振,Paul于1981年建议:闭环系统无阻尼自然频率 必须限制在关节结构共振频率的一半之内,即 根据这一要求来调整反馈增益 上式可写为 2021/3/14 * 求出后,相应的速度反馈增益 3．稳态误差及其补偿 系统误差定义为 拉普拉斯变换 2021/3/14 * 对于一个幅值为A的阶跃输入,即 可得稳态误差 2021/3/14 * 五、PID控制 按照偏差的比例(P,proportional）、积分（I,integral）、微分（D,derivative）进行控制的PID控制到目前仍是机器人控制的一种基本的控制算法。它具有原理简单、易于实现、鲁棒性强和适用面广等优点。 1．理想微分PID控制 下图所示为理想PID控制的基本形式,理想PID控制的表达式为, 2021/3/14 * 拉普拉斯变换 2021/3/14 * 由于机器人的控制系统采用的是计算机控制,因此以下着重讨论数字实现的算法。为了便于计算机实现,需要将积分式和微分式离散化,即 2021/3/14 * 2．实际微分PID控制 由于上述原因,以一惯性环节代替微分环节,即 分别将比例、积分和微分环节用差分方程离散化,得到实际编程用的增量型算式, 2021/3/14 * 2021/3/14 * 第六节 交流伺服电机的调速 由于直流电机本身在结构上的缺陷,它的机械接触式换向器不但结构复杂,制造费时,价格昂贵,而且在运行中容易产生火花,以及换向器的机械强度不高,电刷易于磨损等问题,在运行中需要有经常性的维护检修,对环境的要求也比较高。 交流电机,特别是鼠笼型异步电动机,由于它结构简单,制造方便,价格低廉,而且坚固耐用,惯量小,运行可靠,可以用于恶劣环境,因此近年来在机器人领域得到了广泛的应用和推广。 2021/3/14 * 一、交流电机的调速方法 交流电机的调速方法很多,有调压调速,斩波调速,转子串电阻调速,串级调速,滑差调速,变频调速等。 2021/3/14 * 二、异步电动机的变频调速系统 1．电压型转差频率控制变频调速系统 2021/3/14 * 2. 转矩和磁通通道独流的转差频率控制变频调速系统 2021/3/14 * 3．电流型转差频率控制的变频调速系统 2021/3/14 * 4．电流跟踪变频调速系统 2021/3/14 * 第七节 机器人控制系统的硬件结构及接口 一、机器人控制系统的硬件结构 在控制结构上,现在大部分工业机器人都采用二级计算机控制。第一级担负系统监控、作业管理和实时插补任务,由于运算工作量大,数据多,所以大都采用16位以上微型计算机。第一级运算结果作为伺服位置信号,控制第二级。第二级为各关节的伺服系统,有两种可能方案: 1）采用一台微型计算机控制高速脉冲发生器 2）使用几个单片机分别控制几个关节运动 2021/3/14 * 双微型计算机控制系统 2021/3/14 * 带独立CPU的伺服系统 2021/3/14 * 二、单片机控制系统 80C196KC结构图 2021/3/14 * 三、数字信号处理（DSP）系统 数字信号处理器将原始模拟信号转换成数字信号后,再进行各种运算处理,这些处理包括:差分方程计算、相关系数运算、复频率变换、付里叶变换、功率谱密度或幅值平方计算．矩阵运算与处理、对数取幂、模／数(A／D)和数／模(D／A)转换等。数字信号处理器具有适应数字信号处理算法基本运算的指令,有适应信号处理数据结构的寻址机构,它能充分利用算法中的并行性。数字信号处理器还在不断扩展实时控制功能。如增强输