自由度与机构运动简图模块.docVIP

模块五自由度与机构运动简图模块 【能力目标】能进行-自由度的计算和分析，具备平而机构运动简图的识读和绘制能力 【课程内容】机构自由度的概念，运动简图的绘制方法。 【教学方法】对照机构运动简图观察机构，分析机构的运动特点并绘制机构运动简图。 【教学手段】课堂教学与实验演示教学。 【教学地点】多媒体教室、机构仿真实训室 【教学重点】 机构运动简图绘制 平而机构自由度的计算，机构具有确定相对运动的条件 【教学难点】 机构运动简图绘制 机构1:1由度计算屮儿种特殊情况的处理 【实践内容】机构运动简图绘制，平面机构运动简图测绘 【教学课时】理论3课时 实践1课时 【理论授课内容】 5.1平面连杆机构的组成 基本概念： ＞平面机构：机构屮所有构件都在一平而或相互平行的平而内运动的机构。 ＞构件的自由度：构件相对于参考系所具有的独立运动参数的数口。一个在平而自由 运动的构件有三个自由度 ＞运动副：两构件之间可动的连接（接触）。 ＞约束：两个构件通过运动副连接以肩，相对运动受到限制。运动副对成副的两构件 间的相对运动所加的限制称为约束。 ＞低副：两构件以而接触形成的运动副称为低副。低副乂可分为转动副和移动副。 转动副： 组成运动副的两构件之间只能绕某一轴线作相对转动的运动副。 移动副：组成运动副的两构件只能作相对直线移动的运动副 ＞高副：两构件以点或线接触形成的运动副称为高副。 ＞平面连杆机构：由若干个构件通过低副联接而成的平而机构，乂称为平而低副机构。 ＞机架：它是机构中视作固定不动的构件，起支掠其他活动构件的作用。 ＞原动件：它是机构屮接受外部给定运动规律的活动构件。 ＞从动件： 它是机构屮的随原动件运动的活动构件。 机构的组成：是由若T构件通过若干运动副组合在一?起的。有机架、原动件、从动 件组成。 5?2平面机构的运动简图 1.机构运动简图：根据机构的运动尺寸（确定各运动副相对位置的尺寸），按一?定的 比例尺定出运动副的相对位置，并用简单的线条和规定的符号代表构件和运动副，绘制岀能 够表达机构运动特征的简单图形。 2.常用运动副的符号 I 21转动确：I ? 2—输件 I 21 转动确： I ? 2—输件 构件的表示法 图5-2 构件的歩示方注I (a) (a) (b) (c) (d) 图5-3 构件的衣示方法2 不管构件形状如何，都用简单线条表示，带短线的线条表示机架 绘制机构运动简图的方法 a） 分析机构，确定构件的相对运动； b） 确定所有运动副的类型和数目； c） 测量各运动副的相对位置尺寸； d） 选定比例尺，用规定符号绘制运动简图； e） 标明机架、构件序号、原动件、绘图比例等得到机构运动简图 5?3平面机构的自由度 基本概念： ＞机构自由度的概念：机构所具有的独立运动数目°与组成机构的构件数1=1、运动副 的数日及运动副的性质有关。 ＞约束：每个平而低副（转动副、移动副）引入两个约束，而每个平而高副（齿轮副、 凸轮副等）引入一个约束。 平面机构自由度的计算 (4-1)F=3N- (2Pl+Ph) =3N-2Pl-Ph (4-1) 式屮：F为机构自由度；N为活动构件数日；Pj为低副数目；Ph为高副数1=1 ° 机构具有确定相对运动的条件 实例分析 不能产生运动给定构件1独立运动参数，构件2、3的运动是确定的 机构具有确定的相对运动的充分必要条件：机构的白由度必须大于零，且原动件 的数目必须筹于机构白由度数。 机构自由度计算中几种特殊情况的处理 4?复合较链：由三个或以上构件在同--处组成转动副，即为复合钱链。 在计算机构日由度时，复合饺链处的转动副数目应为该处汇交的构件数减1。 5?局部自由度：不影响-整个机构运动的、局部的独立运动，称为局部自由度。 在计算机构H由度时，应将滚子3与杆2看成是固定在一起的-?个构件，局部自由不计 图5-4 图5-4 商部自由度】一凸轮；2—从动件；3—滚子；4一机架 算。 6.虚约束：在机构屮与其他约束重复而不起限制运动作用的约束称为虚约束。在计算机 构自由度时，应当去除不计。 平而机构的虚约束常出现于下列情况屮： ＞被联接件上点的轨迹与机构上联接点的轨迹重合时，这种联接将出现虚约束，如图5 图5—5虔约束2图5— 图5—5 虔约束 2 图5—6 机构运动时，如果两构件上两点间距离始终保持不变，将此两点用构件和运动副联接, 会带进虚约束。如图5-6所示的E、F两点。 ＞如果两个构件组成的移动副如图5-7 （a）所示相互平行，或两个构件组成多个轴线 重合的转动副时，如图5-7 （b）所示，只需考虑其屮-?处，其余各处带进的约束均为虚约 重合的转动副时，如图 束。 Y////X/_?二_ \ Y////X /_?二_ \ V 〃〃入 V77/^ ＞机构屮对运动不起限制作用的对称部分，如