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2021/3/23 * 解: 2021/3/23 * 第三章 时间响应分析 第一节 时间响应及其组成 第二节 典型输入信号 第三节 一阶系统 第四节 二阶系统 第五节 高阶系统 第六节 系统误差分析与计算 第七节 函数在时间响应中的作用 第八节 利用MATLAB分析时间响应 第九节 设计示例 2021/3/23 * 二阶系统的标准形式: 二阶系统的动态特性,可以用 和 加以描述。 式中, 为系统的阻尼比; 为系统的无阻尼固有频率。 相应的方块图如右图所示。 一、典型二阶系统的数学模型 特征方程式: 特征根: 第四节 二阶系统 2021/3/23 * 阻尼比 不同，其特征根和相应的瞬态响应也有很大的差异。 下面讨论在不同 值时二阶系统的瞬态响应！ 有两个正实部的特征根 ,系统发散 ,有一对相等的负实根 ,有两个不相等的负实根 ,有一对纯虚根,瞬态 临界阻尼状态 过阻尼状态 响应变为等幅振荡。零阻尼状态 2021/3/23 * 一、二阶系统的单位脉冲响应 2021/3/23 * 二阶系统单位脉冲响应（ ） 2021/3/23 * 二阶系统单位脉冲响应（ ） 2021/3/23 * 二阶系统单位脉冲响应（ ） 2021/3/23 * 二阶系统的单位脉冲响应 当 时 当 时 当 时 当 时 2021/3/23 * 结论:如果脉冲响应不改变符号,则系统的 ?〉=1, 即为临界阻尼或过阻尼; 2021/3/23 * 二、二阶系统的单位阶跃响应 2021/3/23 * (1)欠阻尼( )二阶系统的单位阶跃响应 1 x b 称为系统的阻尼自然频率。 式中， 图3-17 对上式取拉氏反变换，得单位阶跃响应为 瞬态分量 稳态分量 2021/3/23 * 单位阶跃响应拉氏变换式: 时域响应式: 系统处于无阻尼振荡状态,暂态响应为恒定振幅的周期函数,频率为?n。 (2)零阻尼( ?=0 )二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统单位阶跃响应（ ?=0 ） 2021/3/23 * 临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应 当 时,二阶系统的单位阶跃响应是稳态值为1的无超调单调上升过程. 响应曲线 如右图： 响应过程单调上升，与过阻尼一样，无超调，但它是这一类响应中最快的。 (3)临界阻尼( )二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统单位阶跃响应（ ?=1 ） 2021/3/23 * (4)过阻尼( )二阶系统的单位阶跃响应 2021/3/23 * 响应曲线: ?＞ ＞ 1时的近似处理,此时 可近似地等效为具有时间常数 为 的一阶系统。 时域响应式为: 调节时间为: 2021/3/23 * ? 取不同值时二阶系统的位阶跃响应的曲线 2021/3/23 * 几个特征 ?=0时,等幅振荡; 0 ?1时, ?越小,振荡越严重,超调越大（最大超 调量100%）,衰减越慢; ?=1时,处于衰减振荡与单调变化的临界状态; ?1时, ?越大,曲线单调上升过程越缓慢; 2021/3/23 * 不同?时典型二阶系统特征方程根、特征根在S平面上的位置及单位阶跃响应曲线。 2021/3/23 * 三、二阶系统响应的性能指标 tr Mp 允许误差? ? еss 1 2021/3/23 * ，求得 一定，即 一定， ,响应速度越快 （1）上升时间 响应曲线首次由零值上升到稳态值所需的时间，称为上升时间，并用 表示。上升时间越短，响应速度越快。 ，即 2021/3/23 * （2）峰值时间 因为 根据峰值时间定义,应取 对式（3.4.9）求导,并令其为零,求得 p t （闭环极点离负实轴的距离越远） 一定时， n w x 响应曲线第一次出现峰值的时间称为峰值时间,用 表示之。 2021/3/23 * （3）超调量 超调量是描述系统相对稳定性的一个动态指标。它用下式定义: 得 上式表明超调量 仅与阻尼比 ? 有关。 2021/3/23 * （4）调整时间 2021/3/23 * （4）调整时间 2021/3/23 * 例题1 设控制系统的方框图如3-26图所示,当有单位阶跃信号作用于