西工大控制工程基础实验报告.docVIP

控制工程基础实验指导 Experiment Guidebook to Control Engineering 西北工业大学 2012年10月 试验一.MATLAB仿真实验 一、 实验目的 掌握使用MATLAB工具进行控制系统仿真分析； 掌握使用MATLAB工具进行控制系统综合与校正； 二、 实验装置及用具 CAD实验室的PC计算机己经安装了MATLAB 6.5,在计算机上进行控制系 统仿真实验。 三、 实验内容 3.1 一阶系统的仿真 R2 推导并写出图1所示的一阶系统的传递函数瓦⑸/Ur(s),图屮，R4 = R5, R3 = 1MQ, C=1|1F, R\ = 20KQ,而 R2有三种选择，即?R2 = 20KQ；②R2 = 200KQ；③R2 = 2KG° ⑵利用MATLAB仿真，画出Ur为单位阶跃输入时，输岀Uc的时域响应曲线, 系统的频率特性(BODE图和乃氏图)，说明物理系统的线性区(运算放大 器电源电床为±15V ) o 3.2二阶系统的仿真 推导并写出图2所示的二阶系统的传递函数瓦⑸/Ur(s),说明选取不同的R5会 有不同的阻尼比 图屮，C = 0R3=100KQ, R4=100KQ, 而R5有三种选择，即①/?5 = 40KQ；②R5=100KQ；③/?5=140KQ。 o o 图2二阶系统 利用MATLAB仿真，画出S为单位阶跃输入时，输出t/c的吋域响应曲 线；利用MATLAB仿真，画出不同阻尼比的g系统的频率特性(Bode图和乃氏 图)，根据这个Bode图，分析二阶系统的主要动态特性(MP,2 ° 3.3三阶系统的稳定性研究 (1)图3是由三个时间常数一致的惯性环节组成的三阶系统，试推导其闭环传递 函数Uc⑸心r(s),说明开环增益K为8吋系统处于临界稳定；图屮，/?3二200K, C= 0.1 mF, R1二50KQ, Rx是470KQ的电位计，可调节第二个运算放 大器的放大倍数，从0.38变化到4。整个系统的开环增益可从1.5变化到16。 给定三阶I型系统如图4所示，试推导其闭环传递函数，说明开环增益 K#为何值时系统临界稳定，这时其剪切频率COc为何值？图P： C\=C3 = 0.1 |lF, C2=l(iF, 7?4 = 30KQ, R\ = 7?3 = 7?5 =100/CQ, /?2=1MQ, Rx = \MG 是可调电位计，用以调节系统的开环增益Kv。 ⑷ 利用MATLAB画出图4系统临界稳定时的Bode图，分析此吋的系统开环增益 值Ku和剪切频率值。求出Ku最人和最小吋的相角裕量v。 I ]0?1微法C? IUc I ]0?1微法C? I UcO 图4三阶I型系统 3.4控制系统的校正 (1)单位反馈的控制系统开环传递函数为: 100 S(0.04S + l)(0.01S + l) 校正装置的\ $递函数为: Gj(S) =0.5S + 15S + 1请利用MATLAB,分析校正前后的稳定性和系统甜质,分析开环增益对系统的影响。(2)单位反馈的控制系统开环传递函数为:q Gj(S) = 0.5S + 15S + 1 请利用MATLAB,分析校正前后的稳定性和系统甜质, 分析开环增益对系统的 影响。(2)单位反馈的控制系统开环传递函数为: q(s)= 200 S(0.15 + 1)(0.0025 + 1) 加入PD校正，其传递函数为: G,S) = 0.055 + 10.0055 + 1 分析开环增益对系统的请利用MATLAB,分析校正前后的稳定性和系统品质, 影响。 分析开环增益对系统的 实验报告 课程名称 控制工程基础 实验名称 MATLAB仿真实验 班 级姓名 张解语 学号 2010301200 成 绩 教 师 评 语 指导教师： 3.1 一阶系统的仿真 (1)传递函数表达式： 当R2=20KG吋，匕心)/匕(s) = l心+ 1)； 当 R2=200KQ 时,匕(￡)/匕(￡)= 1/(10$ + 1)； 当 R2=200KQ 吋，/(s)//(s) = l/(0.1s + l) (2) Ur为单位阶跃输入时，输出Uc的吋域响应曲线 系统的频率特性(BODE图和乃氏图) 物理系统的线性区 年 日 使用simulink直接生成时域响应曲线，Bode图以及Nyquist图，如下: ①吋域响应曲线： Step ResponseFrom: In1 To: Out1 2 3 4 Time (sec) 5 6 9 8 7 ? ? ? o o o 6 5 4 ? ? ? o o o Q)pn 七 3.2 oo. o. Bode 图: Bode DiagramFrom: In1 To: Out1 40o o 20 ■ 30 ■ 45 ■ 90 ■ io1 10 10 1