第22章焊接过程自动化.ppt

金属材料及工艺 （第二版） 焊接篇之 焊接过程自动化 主讲： 随着科学技术的发展，焊接已经从简单的构件连接方法和 毛坯制造手段发展成为制造行业中的一项基础的工艺和尺寸精 确的制成品的生产手段。因此，保证焊接产品质量的稳定性和 提高生产率已是焊接生产发展待解决的问题。电子技术和计算 机技术的发展为焊接过程自动化提供了十分有利的技术基础， 并已渗透到焊接领域中，取得了很多成果。焊接过程自动化已 成为焊接技术的生长点之一，越来越得到企业界的重视。 焊接过程自动化广义地可理解为包括从备料、切割、装配、 焊接、检验等工序组成的一个焊接产品生产全过程的自动化。 只有实现了这一全过程的机械化和自动化才能得到稳定的焊接 产品质量和均衡的生产节奏，同时获得较高的劳动生产率。 23.1 计算机辅助焊接技术 计算机辅助焊接技 术 (CAW) 是以计算机软 件为主的焊接新技术重 要组成部分。可以完成 焊接结构和接头的计算 机辅助设计、焊接工装 计算机辅助设计、焊接 工艺计算机辅助计划、 焊接工艺过程计算机辅 助管理、焊接过程模拟、 焊接工艺过程控制、焊接性预测、焊接缺陷及故障诊断、焊接生 产过程自动化、信息处理、教育培训等诸多方面的工作。图 23.1.1 列出了计算机在焊接工程应用的主要方面，图中焊接信息 数据库、焊接文档管理、生产过程计划与管理的应用已相当普遍。 图 23.1.1 计算机辅助焊接技术示意图 在焊接过程中应用计算机技术，促进了生产过程管理的规 范化、标准化，大大提高了生产效率，缩短了生产周期，提高 了产品质量，降低了成本。 近年来，计算机辅助焊接技术正朝着智能化的方向发展。 由人工智能技术、控制理论和计算机科学交叉、综合产生的智 能控制系统在焊接领域得到了广泛的应用，通过专家系统、神 经网络控制、模糊控制等技术途径构建的焊接智能控制系统， 为焊接过程的自动化提供了重要的技术保证。 23.2 焊接机器人 近年来世界各国安装的工业机器人中，大约一半是焊接机器人。 焊接机器人大量使用在汽车制造等领域，适用于弧焊、点焊和切割。 焊接机器人常安装在自动生产线上；或和自动上下料装置及自动夹 具一起组成焊接工作站 ( 见视频 28) 。 47 教学视频 28 汽车工业中的机器人 本视频选自 “ Discovery 《机器人 时代》 中国唱片深圳 公司出版 北京京文唱 片有限公司发行 教学视频 29 焊接机器人 工业机器人大量应用于焊接生产不是偶然的，这是由焊接工艺 的必然要求所决定的。无论是电弧焊还是电阻焊，在由人工进行操 作的时候，都要求焊枪或焊钳在空间保持一定的角度。随着焊枪或 焊钳的移动，这个角度不断地由操作者人为地进行调整，也就是说 , 48 焊接时焊枪或焊钳不仅需要 有位置的移动，同时应该有 “姿态”的控制。满足这种 要求的自动焊机就是焊接机 器人。 焊接机器人的应用，可 以提高焊接质量，改善工人 的工作条件，是焊接自动化 的重大进展。 1. 机器人的执行系统 机器人的执行系统指的是手部、臂部、腕部、机身等机械部件。 教学视频 30 机器人的执行系统 49 2. 机器人的控制系统 机器人的控制方式有点位控制方式和连续轨迹控制方式（见 视频 31 ）。 教学视频 31 机器人的控制系统 50 3. 焊接机器人工作方式 焊接机器人工作时一般有两种方式：可编程方式与示教再现 方式。所谓可编程，就是操作者可以根据被焊零件的图纸，用简 单易学的命令编制运动轨迹，然后，把机器人焊枪引到起始点， 焊接机器人就会自动地完成焊接工作。所谓示教再现方式，就是 操作者只要通过点动示教台上的按钮，把机器人焊枪移动到被焊 零件的几个关键工作点处，让机器人记住这几个关键点，然后再 输入适当的命令，机器人就能正确完成操作者希望的焊接工作。 在编程或示教时，还可对焊接机器人逐段输入不同焊接电流和电 弧电压。这样，在实际的焊接过程中，焊接的轨迹和焊接的参数 都由机器人自动控制。 此外，焊接机器人能够记忆编程或示教时 的数据，下一次焊接时不必再进行编程或示教，机器人会自动操 作。 51 教学视频 32 示教再现工作方式 52 教学视频 33 机器人的控制系统 53 教学视频 34 机器人的应用前景 54 本视频选自“ Discovery 《机器人时代》 中国唱 片深圳公司出版 北京京 文唱