FANUC 高速高精度控制的调整步骤 PPT.pptVIP

设定高速度增益和位置增益可以有效减小象限凸起. 但是设定高增益是有一些限制的. 反向间隙加速是减小象限凸起的功能 通过将 ‘ 加速指令’ 加到速度指令当坐标轴反向时. 两段反向间隙加速能够处理可变的速度. 初始化伺服参数设定 (3) 初始化伺服参数设定 (4) 更详细内容, 请参照 ‘高速和高精度运行相关的参数说明’, FANUC 交流伺服电机 ais /ai /bis 系列参数说明书附录 (B-65270). 在说明书中, 初始化设定参数对小型,中型和大型机床的功能分别进行描述. 速度增益和 HRV 滤波器调整 (1) 调整导航器可以容易地调整速度增益 . 调整导航器从测量频率响应结果可以看到速度环路的增益裕度. 调整导航器建议出推荐的速度增益. 增益裕度 推荐增益 速度增益和HRV滤波器调整 (2) 调整导航器提高增益后, 再测频率响应特性曲线. 我们推荐通过坐标轴的直线移动检测增益设定的正确性.如果观察到有一些振动, 请将速度增益减小一点. 电机速度 转矩 指令 降低增益 电机速度 转矩 指令 速度增益和HRV 滤波器调整 (3) 通过使用调整导航器可以容易地调整 HRV 滤波器. 调整导航器检测响应频率. 调整导航器建议出推荐的HRV滤波器参数. 推荐的滤波器参数 速度增益和HRV滤波器调整 (4) 设定滤波器后调整导航器可以看到频率响应特性曲线.如果你想修改, 你能细微地调整滤波器. 我们推荐通过坐标轴的直线移动检测滤波器设定的正确性.如果观察到有一些振动, 请稍修改一下滤波器参数. 电机速度 转矩 指令 修改 中心频率 改变增益的效果和滤波器调整举例 位置前馈系数 100% 速度增益 300% 位置前馈系数 100% 速度增益 650% 速度环高速循环处理功能 (2017#7=1) ON 10mm/div 速度增益和HRV滤波器调整 (5) 10mm/div 前馈功能结构图 前馈调整 (1) 前馈 从CNC发出的位置指令转换成速度指令补偿. 这个补偿减小了主要由位置环延迟产生的位置误差和轮廓误差. 速度前馈 速度指令的变化率 (加速度) 转换成 转矩指令补偿. 这个补偿减小了主要由速度环延迟产生的位置误差和轮廓误差. - + as Kp 速度环 位置指令 速度 前馈 + + + + 位置反馈 前馈系数 0% 前馈系数 100% 半径误差差不多是 250mm 半径误差几乎是 0mm (位置) 前馈调整 通过设定位置前馈系数值接近于 100%, 路径误差被彻底减小. 前馈调整 (2) (位置) 前馈调整 前馈调整 (2) 插补后时间常数=24ms 前馈系数 100% 时间调整系数 = 0 插补后时间常数=24ms 前馈系数 100% 时间调整系数 = -3072 通过使用 “时间调整系数” 能够补偿由 “插补后时间常数”导致的半径减小. 如果路径误差有必要达到一定的限制值时, 请提供使用这个特性. 速度前馈调整 当各个轴的加速度变化得快时, 由于速度环延迟引起的位置误差就出现了. 速度前馈 (VFF) 补偿这个延迟. 这个程序‘带1/4 圆弧的方形’ 用于调整 VFF的设定值. 通过图形窗口的轮廓方式观察路径误差, 你能够容易地调整 VFF 系数. 请通过调整速度前馈减小凸起 . X Y 由Y轴延迟导致的位置误差 由X轴延迟导致的位置误差 X Y 没有速度前馈 使用速度前馈 前馈调整 (3) 圆弧半径减速 根据加速度调整进给率控制 (1) 在这个点‘从直线到圆弧’ 或 ‘从圆弧到直线’各个轴的加速度快速变化. 在这些点的路径误差变大. ‘圆弧半径减速功能’减小了拐角时的切线方向的速度和在上面2点加速度的变化. A B C D 直线部分:F4000 圆弧部分:F3000 切线速度 A B C D X Y 测试程序 圆弧-直线 直线-圆弧 圆弧最大速度是F3000 圆弧最大速度是 F2200 半径 圆弧最大速度 请调整 ‘圆弧半径减速’ 满足机床要求的精度. 由于 ‘圆弧半径减速’ 的值,在‘根据加速度减速’ 设定的‘允许加速度限制’值被决定 (半径的加速度=F2/R). 计算最大加速度 根据加速度调整进给率控制 (2) 圆弧半径减速 AI 高精度控制和AI 纳米高精度轮廓控制有相似的功能“根据加速度减速”