《自动控制原理》的虚拟仿真在课堂的教学中的应用.docVIP

第 PAGE 页 《自动控制原理》虚拟仿真在课堂教学中应用 　　一、引言 　　《自动控制原理》为自动化专业核心基础课程，内容抽象不易理解；知识点多，计算烦杂，且作图量大。在传统教学过程中，教师花费大量时间与版面进行推导公式与绘制曲线，而且难以保证结果精度与准度，也不能反映系统动态响应过程，影响了课堂教学效果。计算机技术飞速发展，各种应用软件层现叠出，在控制理论领域MATLAB应用最为广泛，进行适当编程，即可剖析控制系统动静态性能。 　　（一）研究参数变化对系统影响 　　由于MATLAB具有很多成熟控制系统库函数，对于本科教学中控制问题只需调用库函数即可实现。我们通过改变系统控制参数或对象参数来剖析与理解该参数对系统产生影响，让复杂问题变得简单，抽象问题变得直观，便于学生理解，把必须到实验室硬件环境搬到课堂，增强学生学习自信心以及学习兴趣，同时学生在自学过程中，也可以作为练习验证工具。作者通过MatlabGUI编程，编写了可视化仿真工具，如图1。 　　（二）研究不同方法剖析稳定性一致性 　　控制系统研究核心问题即为系统稳定性问题。以线性定常系统为例，其稳定性问题研究方法很多，在经典控制理论中大致包含：（1）画出响应曲线；（2）研究系统闭环极点分布情况；（3）通过劳斯判据判断；（4）Nyquist曲线与Nichols曲线分布；（5）通过bode图研究。其中，（1）～（4）为时域剖析方法，（4）～（5）为频域剖析方法。对上述几个问题进行剖析，如果不借助于计算机仿真技术，只是通过理论计算，将占用大量课堂时间，而且学生不能很好掌握。 　　可编写指令：num=[0.5 1]；den=[0.5 1 1]；[root，k]=rlocus（num，den），可方便得到根轨迹分布图，同时还可以得到根轨迹增益K与其对应闭环系统根root。对于确定根轨迹增益，还可以通过roots命令求出其闭环特征方程根，以确定其是否稳定。在经典控制理论中，我们还可以剖析在不同频域范围稳定性，如bode图、Nyquist图与Nichols图。 　　（三）控制系统设计依据 　　根轨迹剖析方法是一种图解方法，也即通过剖析控制系统某一参数从零变化到无穷时，闭环系统特征根在S平面上分布情况。在教材中提供了绘制根轨迹若干规则，根据规则可以得到相应草图。但依然需要大量剖析、计算、描点等过程。 　　（四）学生做题验证工具 　　在课堂教学中布置作业，学生可以进行仿真验证。学以致用，对控制理论学习，我们不能让学生把控制理论简单地理解为数学推导或只会套用一些公式，我们应该引导学生思考控制系统理论体系，学会剖析系统参数变化对控制性能影响，从理论剖析现象到从现象中寻找理论依据，从而更好地理解控制理论是精髓。如果通过硬件环境去验证，将花费大量精力与物力，甚至有一定安全问题。而Matlab软件给我们提供了快捷剖析工具，减少了大量计算与时间，让学生有可能去大胆剖析、验证与改进。 　　二、结论 　　通过引入MATLAB对控制系统进行仿真，可以帮助学生对控制理论中一些概念深入理解，参数变化对控制系统性能影响，大胆设计与验证控制参数。在今后教学过程中，将按模块化对《自动控制原理》中一些问题进行虚拟仿真设计，切实提高教学质量。 希望以上资料对你有所帮助，附励志名言十条： 1、有志者自有千计万计，无志者只感千难万难。 2、实现自己既定的目标，必须能耐得住寂寞单干。 3、世界会向那些有目标和远见的人让路。 4、必须从过去的错误学习教训而非依赖过去的成功。 5、美丽的花虽然会凋谢，可是盛开的时刻值得欣赏。要在美好的时候创造出美好的东西，人生才会充满意义。 6、失败只是暂时停止成功，假如我不能，我就一定要；假如我要，我就一定能！ 7、让我们将事前的忧虑，换为事前的思考和计划吧！ 8、不论你在什么时候开始，重要的是开始之后就不要停止。 9、永不言败，是成功者的最佳品格。 10、一个人的快乐，不是因为他拥有的多，而是因为他计较的少。