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机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 工作原理 异步交流伺服电动机的工作原理和普通交流异步电动机基本相似。定子绕组通入三相交流电后，在电动机气隙中产生一个励磁的旋转磁场。 U2 U1 W2 V1 W1 V2 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 交流主轴电动机调速控制 当旋转磁场的同步转速与转子转速有差异时，转子的导体切割磁感线产生感应电流，与励磁磁场相互作用，从而产生转矩。若异步电动机的磁极对数为p，转差率为s，定子绕组供电频率为f，则转子的转速决定于电流的频率和电机的磁极对数: 异步电动机的供电频率发生变化时，转子的转速也将发生变化。 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 直线电机及驱动 直线电机直接驱动工件台直线运动。取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械中间传动环节，即把机床进给传动链的长度缩短为零，故这种传动方式又称为“直接驱动”，也称“零传动”。适用于进给驱动速度高于60m/min以上，加速度1g以上的高速数控机床。 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 优点： 电机惯量小，系统响应快、速度高，速度和加速度都可提高10倍以上（700m/min，40G）。 运动更加平稳、噪声低、传动效率高，动态刚度高。 可设计成均布对称，工作台运动时受力均匀分布，运动推力平衡 可无限延长定子的行程，运动的行程不受限制 并可在全行程上安装使用多个工作台 缺点： 没有机械联接或啮合，垂直轴传动需要外加一个平衡块或制动器 磁铁对电机部件的吸力很大，需解决防护、隔磁问题 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 如果将旋转电机沿过轴线的平面剖开，并将定子、转子圆周展开成平面，便形成了扁平形直线电机。固定不动的部分称为定子，动作部分称为动子。 由感应式旋转电机演变的直线电机称感应式直线电机。 由永磁式旋转电机演变的直线电机称永磁式直线电机。 直线电机的类型和结构 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 感应式直线电机的演变： 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 永磁式直线电机的演变： 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 旋转电机演变为圆筒型直线电机的过程 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 弧型直线电机 圆盘型直线电机 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 2.直线电机的基本工作原理 直线电机不仅在结构上相当于是从旋转电机演变而来的，而且其工作原理也与旋转电机相似。 7.5直线电机及其在数控机床中的应用简介 定子 动子 动子 定子 光栅 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 1-初级 2-次级 3-行波磁场 直线电机的电磁推力公式： 同步线速度vs： 初级的运动速度： ： S—滑差率 —初级的极距； f —电源频率 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 3. 直线电机伺服系统 原理与旋转型电机相同，只是在端部由于磁场不均匀，推力与电流呈非线性、且有波动，控制难度增加。 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * U1 —定子每相相电压；E1 —定子每相绕组感应电动势； N1 —定子每相绕组匝数； K1 —定子每相绕组匝数系数； —每极气隙磁通量；Tm—电机电磁转矩； Ia —转子电枢电流； —转子电枢电流的相位角。 交流同步电机的变频调速原理 交流电机的转速方程、电动势方程、转矩方程： 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 在变频调速的同时，要求供电电压也随之变化，即满足U1/ f1为定值(恒压频比），以确保磁通量不变。 因为变频调速时，当U1不变，增加频率f1，则磁通量减小，导致电机输出转矩Tm下降。电机负载能力降低；若减小频率f1，磁通量增加，定子电流上升，导致铁损增加。 变频调速控制方式： 基频以下调速——当电机在f1的额定参数下运行时，供电频率低于额定值。（恒压频比） 基频以上调速——当电机在f1的额定参数上运行时，供电频率高于额定值。（弱磁通） 通过降低磁通量来增加工作频率，称之为弱磁通变频调速。 当工作频率大于工频fe时，只能维持电压U1不变，f1上升，磁通量下降，成反比关系。 机械设备控制技术II教学电机及其控制 * 交流同步伺服电机的变频器 变频器将交流恒压恒频的供电电源转变为变压变频的供电电源。 （1）变频器类型 变频器可分为交—交变频器（直接变频器）和交—直—交变频器（间接变频器）两种。 应用最多的是交—直—交变频器。 根据变频电源的性质，又可分为电压源变频器和电流源变频器。 机械设备控制技术I