自动控制原理简明教程.pptVIP

§ 7.1 离散系统的基本概念; 近年来，随着脉冲技术、数字式元器件、数字计算机，特别是微处理器的迅速发展，数字控制器在许多场合取代了模拟控制器，比如微型数字计算机在控制系统中得到了广泛的应用。离散系统理论的发展是非常迅速的。 因此，深入研究离散系统理论，掌握分析与综合数字控制系统的基础理论与基本方法，从控制工程特别是从计算机控制工程角度来看，是迫切需要的。 离散系统与连续系统相比，既有本质上的不同，又有分析研究方法的相似性。利用z变换法研究离散??统，可以把连续系统中的许多概念和方法，推广应用于离散系统。; 连续信号;离散（时间）系统：系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码。; 一般来说，采样控制系统是对传感器所采集的连续信号在某些规定的时间上取值，然后通过对这些值的比较、计算和输出，来达到控制目标的系统。 ;§7.1.2 数字控制系统;1. A/D转换器;2. D/A转换器;; 计算机控制系统的优缺点;§ 7.2 信号的采样与保持;;理想采样开关作用下单位脉冲序列为;例： e(t)=eat，试写出e*(t)表达式。;例： ;dT(t)是周期函数，可展开为傅氏级数。;从频率特性的角度看 ;连续信号 ;k = 1; 3. 香农(Shannon)采样定理 ;(3) 香农采样定理 如果被采样的连续信号e(t)的频谱具有有限带宽，且频谱的最高角频率为ωmax，则只要采样角频率ωs满足：ωs≥2 ωmax ，或采样频率 fs 满足： fs≥2 fmax。则通过理想滤波器，由采样得到的离散信号能够可以不失真地恢复为原连续信号。; 4. 采样周期的选取;采样周期T 的参考数据 ; 5. 信号复现及零阶保持器; 对于零阶保持器，在任意时刻kT，输入单位脉冲信号δ(t-kT)，其单位脉冲响应为一个幅值为1的矩形方波，即;零阶保持器的输出特性;§ 7.3 z变换理论;;§7.3.2 z变换方法;(4) 单位斜坡信号 e(t)=t，则;(5)指数函数 e(t)=e-at(a为实常数〕，则;所以;进行部分分式展开，有;§7.3.3 z变换性质;已知e (t)的z变换为E(z) ，则有 ;若 e (t)的z变换为E(z)，则 z[an?e(t)]=E(z/a) , a为常数; 若e (t)的z变换为E(z)，函数序列e(nT)为有限值(n=0,1,2,…)， 且极限 存在，则 ;§7.3.4 z反变换; 例：已知z变换函数 ，试求其z反变换。;例：已知z变换函数 试求其z反变换。;由z变换的定义;解：;例：试求取E(z)=10z/(z-1)(z-2)的z反变换e*(t)。 ;§ 7.4 离散系统的数学模型;…;;§7.2.2 脉冲传递函数; 若输入r(t)=δ(t), 则C(z)=G(z)R(z)=G(z), g*(t)=Z-1[G(z)]。即连续系统的脉冲响应采样后的z变换即为脉冲传递函数。;(1) 脉冲传递函数是复变量 z 的复函数（一般是有理分式）。 (2) 脉冲传递函数只与系统自身的结构、参数有关。 (3) 系统的脉冲传递函数与系统的差分方程有直接关系。 (4) 系统的脉冲传递函数是系统的单位脉冲响应序列的变换。 (5) 系统的脉冲传递函数在z平面上有对应的零、极点分布。 ; 传递函数G(s) 的拉氏反变换是单位脉冲函数k(t) ，将 k(t)离散化得到脉冲响应序列k(nT) ，将k(nT) 进行z变换即可得到G(z) 。这一变换过程可表示为;; 设开环离散系统如上图所示，在两个串联连续环节G1(s) 和G2(s)之间，有理想采样开关。根据脉冲传递函数定义，有; 串联环节之间无采样开关时;解：因为图所示系统环节之间有开关;(2) 环节与零阶保持器串联时的开环脉冲传递函数;例：求G (z)，设与零阶保持器串联的环节的传递函数如下。;;;-;-;无法得到G(z); 常见线性数字控制系统的C(z) ( P343); 在线性连续系统中，判别系统稳定性是根据特征方程的根在s平面的分布位置确定的。若系统特征方程的根全部都位于s平面的左半平面，则系统稳定。; s域的虚轴映射成z域的圆周；左半s平面映射在圆周内，右半s平面映射在圆周外。; 2. 线性定常离散系统稳定的充要条件; 3. 离散系统的稳定性判据; 由于上式的分母 始终为正，因此可得 (1) u=0 等价于 ，表明w平面的虚轴对应于z平面的单 位圆周； (2) u0