自动控制原理课件采样控制系统.pptVIP

§ 8.1 采样过程与采样定理 § 8.2 保持器 § 8.4 Z变换 § 8.5 脉冲传递函数 § 8.6 采样控制系统的稳定性分析 § 8.7 采样系统的稳态误差 § 8.8 采样系统的暂态响应与脉冲传递 函数零、极点分布的关系 § 8.9 采样系统的校正;离散系统与连续系统间的根本区别在于：连续系统中的控制信号、反馈信号以及偏差信号都是连续型的时间函数，而在离散系统中则不然，因此，在离散系统中，通过控制器对被控对象进行控制的直接作用信号乃是离散型的偏差信号 。;数字控制系统;; 当采样开关的闭合时间 时,采样器就可以用一个理想采样开关来代替,采样过程可以看成是一个幅值调制过程.理想采样开关好像是一个载波为 的幅值调制器,如图所示,其中 为理想单位脉冲序列.;;; 由图可见，相邻两频谱互不重迭的条件是;;零阶保持器是一种按照恒值规律外推的保持器。它把前一采样时刻nT的采样值e(nT)不增不减地保持到下一采样时刻(n+1)T，其输入信号和输出信号的关系;* ;零阶保持器;;二、 一阶保持器;离散信号的拉氏变换为;;例8-2：试求函数 f(t)=e-at 的z变换。;2) 部分分式法 设连续函数f(t)的拉氏变换式为有理函数，可以展开成部分分式的形式，即;可见，f（t）的Z变换为：;例8-3：求 的Z变换 。;例8-4：求f (t)=sinωt的Z变换。;3) 留数计算法;解：F(s)的极点为单极点;例8-6：求 (t0) 的Z变换.;若;;4）初值定理;举例：设Z变换函数为 试用终值定理确定;Z反变换是已知Z变换表达式F（Z）?f(nT)的过程;Z反变换为;;例8-7：已知 ，试用幂级数法求F(z)的z反变换。;2 ) 部分分式展开法;3）留数计算法;关于函数F(z)zk-1在极点处的留数计算方法如下：;例 8-9：设z变换函数 ，试用留数法求其z反变换。;;在线性离散系统中，初始条件为零的系统(或环节)的输出离散信号的Z变换与输入离散信号的z变换之比，定义为脉冲传递函数，; 二、 采样系统的开环脉冲传递函数;带有零阶保持器的开环系统脉冲传递函数;例：设离散系统为具有零阶保持器的开环系统，;三、采样系统的闭环脉冲传递函数;闭环脉冲传递函数;当采样系统中有数字控制器时;例：设闭环离散系统结构如图所示，求闭环脉冲传函; 可见，S平面上的虚轴映射到Z平面上，为以原点为圆心的单位圆。;线性采样系统稳定的充要条件;（一）S平面和Z平面的映射关系;（二）线性采样系统稳定的充要条件;二、劳斯稳定判据;（2）W平面的左半平面;解：求出G(s)的z变换;列出劳斯表;§8.7 采样系统的稳态误差;(1)单位阶跃输入时的稳态误差;（3）单位加速度输入时的稳态误差;采样系统的单位阶跃响应 ;1）实轴上的闭环单极点时 ;2） 闭环共轭复数极点时;通过以上的分析可以看出，闭环脉冲传递函数的极点在z平面上的位置决定相应暂态分量的性质和特点。 当闭环极点位于单位圆内时，其对应的暂态分量是衰减的。极点离原点越近衰减越快。若极点位于正实轴上，暂态分量按指数衰减。一对共扼复数极点的暂态分量为振荡衰减，其角频率为θk／T。若极点位于负实轴上，也将出现衰减振荡，其振荡角频率为π／T。为了使采样系统具有较为满意的暂态响应，其z传递函数的极点最好分布在单位圆内的右半部靠近原点的位置。当闭环实极点位于z平面上左半单位圆内时,由于输出衰减脉冲交替变号,故动态过程质量很差;当闭环复极点位于左半单位圆内时,由于输出衰减高频振荡脉冲,故动态过程性能欠佳。 因此,在离散系统设计时,应把闭环极点安置在z平面的右半单位圆内,且尽量靠近极点;解：系统的闭环脉冲传递函数为;利用长除法得;§8.9 采样系统的校正;;;因此，;当;表明：;;表明：;当;表明：;例： 设单位反馈线性离散系统的连续部分及零阶保持器的传递函数分别为;解 根据给定的传递函数G0(s)及Gh(s)求取开环脉冲传递函数G(z)，即;则可求得数字控制器的脉冲传递函数D(z)，即;下面分析上述最少拍系统在位置阶跃输入及等加速输入的过渡过程。当位置阶跃输入r(t)=1(t)作用于上述最少拍系统时，其输出函数c(t)的Z交换C(z)为;当等加速输入 作用于上述最少拍系统时，其输出函数的Z变换c(z);