自动控制理论第七章.pptVIP

Chapter3 * 了解z变换的性质，可使其应用变得更方便，更灵活。 Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * 在离散系统分析中，卷积定理是沟通时域与z域的桥梁。 Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * 在连续系统中，微分方程 →L变换 → s的代数方程 → 传递函数 → L樊变换 → 时间响应 Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * E(z)的幂级数展开，级数的各项系数e(nT)，n=0,1,2,…可由积分方法求出。因为在求积分值时要用柯西留数定理，故称留数法。 Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * 数学模型是控制理论中分析、设计的基础 连续系统的数学模型:微分方程;传递函数;状态方程 离散系统的数学模型:差分方程 ;脉冲传递函数;离散状态方程 Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * 在线性连续系统中，系统的输出y(t)与 t 时刻的输入、t 时刻以前的输入/出及初始状态有关 线性离散系统与之相似， Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * (先回忆连续系统传递函数的定义) 零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换值比 Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * 因为采样开关的存在，使连续系统变为离散系统。采样开关的位置和数目对系统均有影响，所以离散系统的脉冲传递函数比连续系统的传递函数要复杂的多。为方便求出开环G(z)，需要了解G*(s)的性质。 1）?采样拉氏变换的性质 Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * 两串联环节之间无采样开关，符合上述情况（2），但要注意到Gh(s)不是s的有理分式函数，因此直接求G(z)是有困难的。故先对方框图进一步等效变换，如下图所示 r(t) r*(t) R(z) Gp(s) C(z) c(t) c*(t) 1 ? ? Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * 由于采样器在闭环系统中可以有多种配置的可能性，所以比连续系统要复杂。下面介绍几种典型结构的闭环系统的脉冲传递函数。 Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * [s]：等σ线即实部相等的点的连线（垂直于实轴的垂线） Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * Chapter3 * 线性