4球杆控制系统课程设计解答.docxVIP

下载可编辑 下载可编辑 . .专业.整理. 指导教师评定成绩： 审定成绩： 重庆邮电大学 自动化学院 自动控制原理课程设计报告 设计题目：球杆控制系统 自动化学院单位（二级学院）： 自动化学院 学生姓名: TOC \o 1-5 \h \z 专 业: 班 级: 学 号: 指导教师: 设计时间： 20** 年*** 月 重庆邮电大学自动化学院制 一、 设计题目：球杆控制系统 设计一位置控制系统，已知：横杆长 40CM横板上全程设滑线变阻器，横 板初始角度为0,小球质量为110g，半径0.015m, d=0.03m,齿轮传动比为10, 球的转动惯量为0.00001kg.m.s 2不计摩擦，球上有触点与变阻器及控制电路相 连形成反馈， 设要求系统在单位阶跃信号下：调节时间小于 5秒，超调量小于20%，求 出系统地传递函数并探讨采用 PID校正和频率法校正的方法，并确定校正装置。 初始位置x=0,电机及减速器的转动惯量为I=1kg.ms2，减速器传动比为10,不计 所有摩擦和小球重量带来的阻力，输入设定电位器 RW的灵敏度为：土 0.5V/ ± CM直流电机：励磁线圈电阻 R=20,电感Lf忽略，扭矩常数Kt=1(N.M/A) 直流电机励磁电流和控制电压的关系为： u=Rf *i f, 转矩为：T=Kt i f , 工作原理为： 电机通过减速齿轮带动横杆转动，小球在重力作用下移动并停止