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5 机器人性能指 工业机器人基础知识 标 机器人性能指标 重复定位精度： 表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位姿的一致 程度。 定位精度： 表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值 z 实到点位的集群 之间的偏差。 姿态重复定 3 S A 位精度 实到姿态角平均值 位置集群重心 G ： x , y , z ? ? ? x , y , z ? 指令位置 O ： G 位置重复性： RP 姿态定位 精度 A AP A 位置定位 精度 位置重复定位 精度 O A y 坐标系 x 指令姿态 备注： B ， C 均可用同一图表示。 5 机器人性能指 工业机器人基础知识 标 机器人性能指标 : 最小定位时间： 机器人在点位控制方式下从静态开始移动一预定距离或摆动 一预定角度到达稳定状态所经历的时间。 一般行业内以机器人额定负载下执行 25mm × 300mm × 25mm 门形轨迹所需最小 时间。 25mm 300m m 25mm 5 机器人性能指 工业机器人基础知识 标 机器人性能指标 测量工具： Compugauge 机器人性能测试系统，价格约 80 万人民币 （ Dynalog ，美国公司，一直从事机器人性能研究） 位姿准确度和位姿重复性； 多方位位姿准确度变动； 距离准确度和距离重复性； 位置稳定时间和位置超调量； 互换性； 轨迹准确度和轨迹重复性； 拐角偏差； 轨迹速度特性； 最小定位时间； 静态柔顺性； 摆动偏差； 工业机器人技术基础课件 ( 最全 ) 目录 1 机器人坐标系 2 3 4 5 机器人位姿变换 机器人运动学 机器人动力学 机器人性能指标 1 机器人坐标 系 在分析机器人时会牵涉诸多坐标系，一些是操作者不须关心的， 另外一些却是和工艺相关的。常见的坐标系有： ? 关节坐标系 ? 基座坐标系 ? 工具坐标系 ? 用户坐标系 1 机器人坐标 系 关节坐标系主要描述各关节相对于标定零点的绝 对位置，旋转轴常用°表示，线性轴的常用 mm 描述。 作用： 单轴点动：单轴示教机器人，常用于调试时验证 关节的旋转方向、软限位； 解除机器人奇异位置，当机器人出现奇异报警时 ，只能在关节坐标系下通过单轴点动解除奇异报警； 轴正负极限报警：只能在关节坐标系下通过单轴 点动解除正负超限报警； 关节坐标系下的坐标值均为机器人关节的绝对位 置，方便用户调试点位时观察机器人的绝对位置，避 免机器人出现极限位置或奇异位置 关节坐标系 1 机器人坐标 工业机器人基础知识 系 直角坐标系 : 直角坐标系，包括很多种，但 我们常常狭隘 的将基座坐标系称为直角坐标系。 直角坐标系的 Z 轴即第一轴的 Z 轴， X 轴 为回零后的正前方， Y 轴由右手定则确定。原 点随着 df 参数的大小上下变动。 直角坐标系下，用户可控制 机器人末端 沿坐标系任一方向移动或旋转，常用于现场 点位示教。 机器 人末 端 右手 定则 直角坐标系 1 机器人坐标 工业机器人基础知识 系 （ 2 ）直角坐标系 由于 轨迹为空间插补，所以会遇到指定 的位置和姿态不能到达，即奇异现象。 常见的奇异有： a ） 4 、 6 轴共线附件，即 5 轴角度 0 附件。 b ） 2 、 3 、 5 轴关节坐标系原点接近共线，即 已经到达工作范围边界。 c ） 5 轴关节坐标系原点在 Z 轴正上方附近。 右图就处于 a ）的奇异状态，直角下示 教会报警。 直角坐标系 1 机器人坐标 工业机器人 坐标系 系 机器人系统 关节坐标系 两者关 系？？？ 基坐标系 1 机器人坐标 工业机器人 坐标系 系 用户坐标系（工件坐标系） : 用 于描述各个物体或工位的方位的需要 。用户常常在自己关心的平面建立自己的坐 标系，以方便示教。 y 作用： 方便示教； 基于用户坐标系的点位，方便生产线复 制，减少调试工作量； 离线仿真软件提取的基于定义坐标系轨 迹控制点，可直接用于实际程序中，只需定 义匹配的用户坐标系 y z x