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第二章连续时间系统的时域分析本章的主要讲授内容1、微分方程的建立和求解2、起始点的跳变——从0-到0+状态的转换3、自由响应和强迫响应4、零输入响应和零状态响应5、冲激响应和阶跃响应6 、卷积7 、卷积的性质8 、用算子符号表示微分方程第一节引言连续时间信号输入输出响应信号（t的函数）连续时间信号输出输入激励信号（t的函数）数学模型一、连续时间系统分析方法连续时间系统高阶微分方程（t及t的导数）输入——输出法或端口描述法系统分析的任务：对给定的系统模型和输入信号求系统的输出响应。二、时域分析法时域法：不通过任何变换，直接求解系统的微分、积分方程。系统的分析与计算全部在时域内进行。时域分析法优点：直观，物理概念清楚，是学习各种变换域分析方法的基础。目前计算机技术的发展，各种算法软件的开发，使这一经典的方法重新得到广泛的关注和应用。三、时域分析法手段时域分析法有两种：一种经典法直接求解微分方程；另一种是卷积法；即已知系统的单位冲激响应，将冲激响应与输入激励信号进行卷积积分。1、经典法经典法求微分方程：求齐次解和特解。经典法着重说明物理意义。建立自由响应和强迫响应、零输入响应和零状态响应概念。它使线性系统分析在理论上更完善，为解决实际问题带来方便。2、卷积法卷积法：用卷积积分只能求到系统的零状态响应。零输入响应仍要用经典法求得。卷积法：物理概念明确，运算过程方便，是系统分析的基本方法。是近代计算分析系统的强有力工具。卷积法也是时域与变换域分析线性系统的一条纽带，通过它把变换域分析赋清晰的物理概念。3、算子符号法微分方程的算子符号表示法：它使微分、积分方程的表示及某些运算简化。也是时域经典法向拉普拉斯变换法的一种过渡。第二节微分方程式的建立与求解按照元件的约束特性及系统结构的约束特性数学模型建立一、微分方程的建立线性时不变系统线性的常系数微分方程也即：具体系统物理模型常系数微分方程建立根据基尔霍夫电流定律有：电容：电感：电阻：将上三式化简得：RLC并联电路例2-1如图所示RLC并联电路，求并联电路的端电压v(t)与激励源is(t)间的关系。解：把v(t)作为变量，根据元件的电压电流关系有：机械位移系统例2-2　如图所示机械位移系统，质量为m的刚体一端由弹簧牵引，弹簧的另一端固定在壁上。刚体与地面间的摩擦系数为f，外加牵引力为Fs(t)，求外加牵引力Fs(t)与刚体运动速度v(t)间的关系。解：由机械系统元件特性：弹簧在弹性限度内，拉力Ｆk与位移x成正比。设刚度系数为k，有刚体在光滑表面滑动，摩擦力Ｆf(t)与速度v(t)成正比。其中f为摩擦系数。整个系统力的平衡由达朗贝尔原理确定：机械位移系统运动物体的惯性力由牛顿第二定律决定：化简得：此为机械位移系统的微分方程。作业P81，2-1二、微分方程的求解1.微分方程表达式其中特解由方程右端为零构成的齐次方程而定；根据方程右端激励构成的“自由项”而定。其中齐次解即由齐次方程的特征方程求出特征根再列写解。２、微分方程的经典法全解形式则由时域经典法求解可得其完全解为解得此方程的n个根：称为微分方程的特征根。函数的线性组合。齐次方程的解为：３、齐次方程的求解（1）特征根的求解齐次方程为：将其解代入齐次方程，并化简：（2）特征根的情况分析（１）特征根各不相同（无重根）的情况下，微分方程的齐次解为其中常数A1,A2,…,An由初始条件决定。（２）特征根（有重根）的情况下，如?1是方程的k阶重根，即：则相应于?1的k阶重根，有k项：解：系统的特征方程为因式分解：特征根：对应的齐次解为：例2-3求如下所示的微分方程的齐次解。其中A1，A2，A3为待定系数。4、微分方程的特解（1）求特解的步骤微分方程的特解rp(t)的函数形式与激励信号的形式有关。将激励e(t)代入方程式的右端，化简后右端函数式称为“自由项”。通过观察自由项的函数形式，试选特解函数式。代入方程，求得特解函数式中的待定系数。即求出特解rp(t)。（2）几种典型激励信号对应特解的形式若表中的特解与齐次解重复，则应在特解中增加一项：t倍乘表中特解。为使等式两端平衡，设特解函数式：为待定系数，将此式代入方程：如果已知：解:(1)将代入方程右端，得到：例子2-4给定微分方程式分别求两种情况下此方程的特解。联立解得：特解为：等式两端各对应幂次的系数应相等，于是有：为待定系数，由边界条件决定。为待定系数，将此式代入方程：解:(2)当时，设特解为：特解：系统方程的完全解：第三节起始点的跳变－从0-到0+状态的转换一、响应区间在系统分析中，定义：响应区间：确定激励信号e(t)加入后系统的状态变化区间。一般激励e(t)都是从t=0时刻加入，此时系统的响应区间定为：二、起始状态系统在激励信号加入前瞬间的一组状态：称为系统的起始状态，简称0-状态.系统0-状态：就