大型油罐的机器人清洗技术.docx

北京石油化工学院科技处 大型油罐的机器人清洗技术 背景及意义 各种油品的储备形式主要是储罐。在油品储运过程中，油品中的杂质会逐渐沉积到罐底， 形成粘稠的黑色胶状油泥。 油泥会损害油品的品质， 腐蚀储油罐罐体及附件， 降低储油罐容积， 产生静电事故。根据行业规定，正常状态下油罐清洗间隔为 3～ 5 年；另外，在换装油品、维修储油罐前也需要进行清洗。储罐清洗市场就十分广阔。 储油罐清洗技术有人工清洗、机械清洗。人工清洗效率低，效果差，成本高，污染大，难 以保证进罐作业人员安全。 传统的 COWS 清洗系统依靠多个可以旋转的喷头进行高压水射流清洗，适用于原油罐的清洗，内浮顶储罐因为其清洗作业环境的复杂性对机械清洗系统有着更高 的要求， 传统的 COWS 清洗对内浮顶罐不太适用。 机器人清洗技术在安全区域外远程操控携带 可旋转喷头的机器人系统进入储罐，按照规划好的路径进行清洗，全程清洗机械化，无人员进罐，并对循环水进行油水分离，达到标准时才排放，清洗时间短，效果好。 技术路线 储油罐机器人清洗系统包括：清洗机器人、人孔引导梯、卷放器、动力装置、监控装置、 污水回收装置、气体置换装置、给水装置，如图 1 所示。本技术具有发明专利等知识产权成果 20 余项，能较好地解决成品油内浮顶罐清洗过程中的问题，具备很好的适应性、可靠性与经济性。 1区 罐顶通气孔 透光孔 防旋装置  内浮顶储油罐 罐壁通气孔  0区 （充氮后为 1 区） 扩散管  氮气管道 量油孔 支柱  抽污管  机器人  浮盘 传感器  人孔 人孔引导梯 脐带缆卷放器 真空泵 水管 液压油管 电缆 空气压缩机  过滤器 清洗泵 监视器 氮气发生器 污水回收罐 水箱 液压泵站 控制台 气体置换装置 污水回收装置 给水装置 动力装置 监控装置 2区 图 1 机器人清洗系统组成与布置 北京石油化工学院科技处 清洗施工工艺步骤如图 2 所示。 180°清洗模式避免了对浮盘的冲击，增大了清洗范围，提高了清洗效率，如图 3 所示。 清洗系统采用模块化的设计，可以有效完成油罐清洗、罐底油和油罐清洗污水的抽取、三相（油、固、水）分离，出水直接用于循环清洗水或者按照污水排放标准直接排放。 图 2 机器人清洗施工工艺步骤 浮盘 水射流 自旋转清洗喷头 竖直旋转轴 水平旋转轴 罐底 机器人 图 3 180°水射流清洗模式 推广应用 2015年7月，对山西省中石化某油库容积为1×104 m3 ，储存油品为汽油的内浮顶储油罐进行了机器人技术清洗，如图 4所示。在罐内油品移除之后， 首先分析罐内的油泥厚度和分 布情况进行检测和分析， 确定了直接采用机器人进罐清洗方案。 安装系统设备， 由专业技术人员控制机器人进罐进行清洗作业， 清洗内容包括罐底， 浮盘以下的罐壁， 及其他罐内辅助设施。最后在完成整个清洗流程后， 对清洗效果进行了人工检查，达到了无铁锈、无杂质、 无水分、 无污垢的清洗要求， 表明本清洗方法原理科学， 设计合理， 能较好地解决成品油内浮顶罐清洗过程中的问题。 对接联系 联 系 人：代峰燕（科学技术处高级工程师） 联系电话：电子邮件： daifengyan@bipt.edu.cn  图4 机器人清洗现场作业