用平面二连杆机器人为例贯穿运动学、雅可比、动力学、轨迹规划甚至控制与编程..docxVIP

优选文档 优选文档 PAGE PAGE13 优选文档 PAGE 一、平面二连杆机器人手臂运动学 平面二连杆机械手臂如图 1所示，连杆1长度l1，连杆2长度l2。成立如图 1所示的坐 标系，其中， (x0,y0)为基础坐标系，固定在基座上， (x1,y1)、(x2,y2)为连体坐标系， 分别固结在连杆 1和连杆2上并随它们一同运动。关节角顺时针为负逆时针为正。 y0  y2 C  D P B 2 x2 2 x1 1 y1 1 A x0 图1平面双连杆机器人表示图 1、用简单的平面几何关系成立运动学方程 连杆2末段与中线交点处一点 P在基础坐标系中的地址坐标： xp l1cos1 l2cos(1 2) yp l1sin1 l2sin(1 （1） 2) 2、用D-H方法成立运动学方程 假设z0、z1、z2垂直于纸面向里。从(x0,y0,z0)到(x1,y1,z1)的齐次旋转变换矩阵为： cos 01T sin 0 0  1 1  sin cos 0 0  1 1  0 0 （2） 0 1 从(x1,y1,z1)到(x2,y2,z2)的齐次旋转变换矩阵为： cos 12T sin 0 0  2 2  sin cos 0 0  2 0 l1 2 0 0 （3） 0 1 从(x0,y0,z0)到(x2,y2,z2)的齐次旋转变换矩阵为： 1 cos 20T01T21T sin