三维带电空间警示系统技术说明书天智系统.doc

三维带电空间安全警示系统 技 术 说 明 书 1 目录 前言 3 第一章 三维安全警示系统说明 4 1.1 系统工作原理 4 1.2 系统组成 6 1.3 系统工作流程 7 1.4 立体标定模块工作流程 8 1.5 立体匹配模块 8 1.6 系统警戒区域及其报警设置 10 第二章 双目测距设备及其性能参数 11 2.1 双目测距设备 11 2.2 测量设备的性能参数 12 第三章 适用环境及其安全须知 13 2 前言 三维带电空间安全警示系统是一种基于双目测距原理的立体视 觉技术在电力安全生产方面的应用。 它主要通过几组双目摄像机获取 待监测空间的物体的和设备的空间坐标值， 通过与划定的带电设备的 空间坐标值实时比较计算。 当物体距离三维带电空间的距离小于安全 距离时，系统发出警报声，提醒相关人员注意施工安全。 3 第一章 三维安全警示系统说明 1.1 系统工作原理 图 1 双目测距基本原理图 如图 1 所示的理想状况，假定左右摄像机的投影中心 OL 和 OR 在 同一水平线上，且成像无畸变，左右图像行严格对准。空间一点 P(X,Y,Z)在左右相机的成像点分别为 A 和 B。投影中心 OL 和 OR 之间的距离为 b，P 到两个相机的投影中心的距离为 Z。点 A 相对于左摄 像机的成像平面中心 Ol 的横坐标值为 xL ，点 B 相对于右摄像机的成 像平面中心 Or 的横坐标