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现代控制理论试题及 现代控制理论试题及 PAGE / NUMPAGES 现代控制理论试题及 现代控制理论 经典 - 现代控制差别 : 经典控制理论中 , 对一个线性定常系统 , 可用常微分方程或传达函数加以描绘 , 可将某个单变量作为输出 , 直接和输入联 系起来 ; 现代控制理论用状态空间法剖析系统 , 系统的动向特征用状态变量组成的一阶微分方程组描绘 , 不再限制于输 入量 , 输出量 , 偏差量 , 为提升系统性能供给了有力的工具 . 能够应用于非线性 , 时变系统 , 多输入 - 多输出系统以及随机 过程 . 2. 实现-描绘 由描绘系统输入 - 输出动向关系的运动方程式或传达函数 , 成立系统的状态空间表达式 , 这样问题叫实现问题 . 实现是非 独一的 . 3. 对偶原理 系统 =∑ 1(A1,B1,C1) 和 =∑ 2(A2,B2,C2) 是互为对偶的两个系统 , 则∑ 1 的能控性等价于∑ 2 的能观性 , ∑ 1 的能观性等 价于∑ 2 的能控性 . 或许说 , 若∑ 1 是状态完好能控的 ( 完好能观的 ), 则∑ 2 是状态完好能观的 ( 完好能控的 ). 对偶系统的 传达函数矩阵互为转置 对线性定常系统∑ 0=(A,B,C), 状态观察器存在的充要条件是的不可以观子系统为渐近稳固第一章 控制系统的状态空间表达式 状态方程 : 由系统状态变量组成的一阶微分方程组 输出方程 : 在指定系统输出的状况下 , 该输出与状态变量间的函数关系式 状态空间表达式 : 状态方程和输出方程总合 , 组成对一个系统完好动向描绘 4. 友矩阵 : 主对角线上方元素均为 1: 最后一行元素可取随意值 ; 其他元素均为 0 非奇怪变换 :x=Tz,z=T-1x;z=T-1ATz+T-1Bu,y=CTz+ 为随意非奇怪阵 ( 变换矩阵 ), 空间表达式非独一 同一系统 , 经非奇怪变换后 , 特点值不变 ; 特点多项式的系数为系统的不变量 第二章 控制系统状态空间表达式的解 状态转移矩阵 :eAt, 记作Φ (t) 2. 线性定常非齐次方程的解 :x(t)= Φ(t)x(0)+ ∫ t0 Φ (t- τ )Bu( τ)d τ 第三章 线性控制系统的能控能观性 1. 能控 : 使系统由某一初始状态 x(t0), 转移到指定的任一终端状态 x(tf), 称此状态是能控的 . 若系统的全部状态都是能 控的 , 称系统是状态完好能控 系统的能控性 , 取决于状态方程中系统矩阵A 和控制矩阵 b 一般系统能控性充要条件 :(1) 在 T-1B 中对应于同样特点值的部分 , 它与每个约旦块最后一行相对应的一行元素没有 全为 0.(2)T-1B 中关于互异特点值部分 , 它的各行元素没有全为 0 的 4. 在系统矩阵为约旦标准型的状况下 , 系统能观的充要条件是 C中对应每个约旦块开头的一列的元素不全为0 5. 约旦标准型关于状态转移矩阵的计算 , 可控可观性剖析方便 ; 状态反应则化为能控标准型 ; 状态观察器则化为能观标 准型 最小实现问题 : 依据给定传达函数阵求对应的状态空间表达式 , 其解无量多 , 但此中维数最小的那个状态空间表达式是最常用的 . 第五章 线性定常系统综合 1. 状态反应 : 将系统的每一个状态变量乘以相应的反应系数 , 而后反应到输入端与参照输入相加形成控制律 , 作为受控 系统的控制输入 .K 为 r*n 维状态反应系数阵或状态反应增益阵 输出反应 : 采纳输出矢量 y 组成线性反应律 H 为输出反应增益阵 3. 从输出到状态矢量导数 x 的反应 :A+GC 线性反应 : 不增添新状态变量 , 系统开环与闭环同维 , 反应增益阵都是常矩阵 动向赔偿器 : 引入一个动向子系统来改良系统性能 5.(1) 状态反应不改变受控系统的能控性 输出反应不改变受控系统的能控性和能观性 6. 极点配置问题 : 经过选择反应增益阵 , 将闭环系统的极点恰巧配置在根平面上所希望的地点 , 以获取所希望的动向性 能 (1) 采纳状态反应对系统随意配置极点的充要条件是∑ 0 完好能控 (2) 对完好能控的单输入 - 单输出系统 , 经过带动向赔偿器的输出反应实现极点随意配置的充要条件 [1] ∑ 0 完好能控 [2] 动向赔偿器的阶数为 n-1 对系统用从输出到 x 线性反应实现闭环极点随意配置充要条件是完好能观 传达函数没有零极点抵消现象 , 能控能观 对完好能控的单输入 - 单输出系统 , 不可以采纳输出线性反应来实现闭环系统极点的随意配置 9. 系统镇定 : 保证稳固是控制系统正常工作的必需前提 , 对受控系统经过反应使其极点均拥有负