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1、物料搬运机械手系统plc设计 1、物料搬运机械手系统plc设计 PAGE / NUMPAGES 1、物料搬运机械手系统plc设计 成绩 物料搬运机械手系统 PLC 编程设计 课程名称： 可编程控制器原理及应用 任课教师： 冯治国老师 班级： 体制 102 班 学号： 姓名： 一、 设计题目及概括 (一) 设计题目 如图 1 所示为一简略物料搬运机械手的工艺流程图。该机械手是一个水平 / 垂直位移的机械设施，其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台，由光耦合 器 VLC 来检测工作台上有没有工件。机械手往常位于原点，它的动作所有由气 缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。此中，上涨 /降落和左移 /右移分别由双线圈二位电磁阀控制，放松 /夹紧由一个单线圈二位电磁阀 (称为夹紧电磁阀 控制。 图 1 简略物料搬运机械手 (二) 设计概括 PLC 控制系统的设计包含 3 个重要的环节，其一是经过控制任务的剖析，确立控制系统的整体设计方案；其二是依据控制要求确立硬件构成方案；其三是设计出知足控制要求的应用程序。 二、 对设计任务的深入检查研究 (一) 机械手的工作方式 此系统需要具备多种工作方式，如既能自动的循环运转一个过程，也能进行手动操作运转一个工作步等。常有的工作方式有联系、单周期、单步和手动。 单周期方式 机械手在原位压左限位开关和上限位开关。按一次操作按钮机械手开始降落，降落到左工位压动下限位开关后自停；接着机械手夹紧工件后开始上涨，上涨到原位压动上限位开关后自停；接着机械手开始右行直至压动右限位开关 开关后自停；接着机械手降落，降落到右工位压动下限位开关 两个工位用一个下限位开关）后自停；接着机械手放松工件后开始上涨直至压动上限位开关后 自停 两个工位用一个上限位开关）；接着机械手开始左行直至压动左限位开关 后自停。至此一个周期的动作结束，再按一次操作按钮则开始下一个周期的运转。 连续方式 启动后机械手频频运转上述每个周期的动作过程，即周期性连续运转。 单步方式 每按一次操作按钮，机械手达成一个工作步。比如，按一次操作按钮机械手开始降落，降落到左限位压动下限位开关自停，欲使之运转下一个工作步，一定再按一次操作按钮等。 以上三种工作方式属于自动控制方式。 手动方式 按下按钮则机械手开始一个动作，松开按钮则停止该动作。 (二) 对机械手每工作步的控制要求 上涨和降落 机械手上涨和降落的动作都要到位，不然不可以进行下一个工作步。此题使用上下限位开关进行控制，上涨和降落的动作用一个双线圈的电磁阀控制。 放松和夹紧 机械手夹紧和放松的动作一定在两个下工位处进行，且夹紧和放松的动作都要到位。 为了保证夹紧和放松动作的靠谱性，本例对夹紧和放松动作进行准时，并设置夹紧和放松指示。夹紧和放松动作由单线圈的电磁阀控制。 左行和右行 自动方式时，机械手的左、右运动一定在压动上限位开关后才能进行；机械手的左 /右运动都一定到位，以保证在左工位取到工件并在右工位放下工件。 此题利用上限位开关、左限位开关和右限位开关进行控制。左 /右行的动作由双线圈的电磁阀控制。 (三) 机械手工作流程 关于手动控制方式 依据点动的方式进行 ,手动控制按钮有 手动右移 、 手动左移 、 手动行进、手动退后 、 手动上涨 、 手动降落 、手动夹紧 和 手动松开 ,按下相应的按钮 ,机械手分别履行机械手臂 X 轴右移、 X 轴左移、 Y 轴行进、 Y 轴退后、 Z 轴上涨、 Z 轴降落、手爪夹紧、手爪松开动作。此外还有 自动 /手动 按钮 ,用以选择系统的控制方式 ,按下时为自动控制方式 ,未按下时为手动控制方式。 关于自动控制方式 依据时间推移详细动作次序以下 : (1等候接竣工件到位信号。 (2横轴挪动至 X1, 竖轴降落至 Z2,启动夹紧。 (3机械手从流水线将工件取下。 (4竖轴上涨至 Zl, 横轴挪动至 X2, 竖轴降落至 Z2。 (5松动工件 ,机械手将工件搁置到工作台上。 (6竖轴上涨 ,启动工作 ,机械手进行工作等候。 (7工作达成，信号置位。 (8竖轴降落 ,夹紧工件。 (9竖轴上涨至 Zl, 横轴挪动 X3, 纵轴挪动 Y3, 竖轴降落至 Z2,松动工件。 (10竖轴上涨 ,X 回原点 ,Y 回原点。 上述 1-10 为一个动作循环。 总结 在本文顶用 X 轴表示横轴 ,Z 轴表示竖轴。这样在 X 轴上有 X1、 X2、 X3 三个工位 ,在 Y 轴上有 Yl 、Y2 、Y3 三个工位 ,在 Z 轴上有 Z1 和 Z2 两个工位。 (四) 机械手实现功能 鉴于上述的控制耍求 ,本机械手控制系统实现下述功能 : 机械手按手动和自动两种方式动作 :设计要求机械手能够经过手动和自动两种方式实现控制功能 ,在手动方式下 ,用点动的方式进行机械手的挪动控制