《信号与系统》第四章4稳定性的判定.ppt

* §4-7 稳定性的判定 一、 系统稳定的一般概念 稳定性是指系统在一个很小的时间间隔内受到一个幅度很小的干扰之后所表现出来的运动形态。 ? 如果系统在干扰作用下，系统产生响应最 后衰减为零，这种系统为渐近稳定。 ? 如果系统在干扰作用下，系统产生响应无 界增长，则系统为不稳定。 ? 如果系统在干扰作用下，系统产生响应保 持在一定界限而不返回到原始工作状态， 则系统为临界稳定。 稳定性的三种不同情况用下图说明： 对系统的干扰实质上是外界对系统提供一个很小的能量，成为系统运动的动力。 系统的响应由系统本身决定，即系统传递函数极点在s平面上的位置决定。 一阶极点 ? j? 二阶极点 j? ? ?系统传递函数的极零点分布决定h(t)时域特性 根据系统传递函数的极零点分布可以判定系统的稳定性 极点全部位于s平面的左半开平面， 系统是渐近稳定的。 ? 极点是分布于s平面的右半开平面或虚轴上的 重阶极点，系统是不稳定的。 ? 极点中除分布于s平面的左半开平面上的极点外， 只要在虚轴上有一对单阶极点或坐 标原点有一个 单阶极点，则系统为临界稳定。 二、 系统不稳定的简单判据 若系统特征多项式为： D(s)=ansn+an-1sn-1+an-2sn-2+?+a1s+a0 (1) 将(1)式进行分解： D(s)=an(s-?1)(s-?2)?(s-?n) 再展开有： D(s)=an[sn-(?1+?2+?+ ?n)sn-1 +(?1?2+?1?3+ ?+ ?2?3 + ? + ?n-1?n )sn-2 -(?1?2?3+ ?1?2?4+ ?+?2?3?4+?+?n-2?n-1?n)sn-3 + ? +(-1)n(?1?2?3 ? ?n)] (2) 比较(1)式与(2)式，有： 若系统为渐进稳定，则(1)式中： 1、各项系数全不为零； 2、各项系数同号。 对所有根都为负实数的情况下， 得到an、an-1、 ? 、a1、a0同号 例4.7-1 已知各系统的特征多项式如下， 试判断各系统的稳定性 (1)D(s)=s5+3s4+4s3+2s2-5s+1 (2)D(s)=7s5+6s4+3s2+2s+4 (3)D(s)=(s-2)(s+1)(s+3) (4)D(s)=(s2+1)(s+2) (5)D(s)=(s2+1)2(s+2) (6)D(s)=-s2-2s-1 (1)s前的系数为-5，不是渐进稳定 (2)缺s3项，不是渐进稳定 (3)有一个零点s=2在s平面右侧，不稳定 (4)虚轴上有单阶的零点，临界稳定 (5)虚轴上有重阶的零点，不稳定 (6)渐进稳定 解： 三、罗斯－胡尔维茨判据 判定系统渐进稳定充分必要的方法 若系统特征多项式为： D(s)=a0sn+a1sn-1+a2sn-2+?+an-1s+an 罗斯－胡尔维茨阵列 sn a0 a2 a4 a6 ? sn-1 a1 a3 a5 a7 ? sn-2 b1 b2 b3 ? sn-3 c1 c2 c3 ? sn-4 d1 d2 d3 ? ? ? s1 e1 s0 f1 观察首列元素，若各元素同号，则D(s)=0没有在s平面的右侧的根，系统渐进稳定；若元素符号有改变，则改变的次数是D(s)=0在s平面的右侧的个数。 例4.7-2 D(s)=s3+14s2+41s-56 求D(s)=0在s平面右侧根的个数。 解：罗斯－胡尔维茨阵列 s3 1 41 s2 14 -56 s1 b1 s0 c1 =45 =-56 第一列元素符号改变一次，即由45?-56，所以D(s)=0在s平面右侧根的个数为1。 分析排阵时可能出现的情况 1、出现首列为0的情况 例如 D(s)=s4+s3+2s2+2s+3 罗斯阵列 s4 1 2 3 s3 1 2 s2 0 3