工力课件刚体基本运动2.pptxVIP

工程力学Ⅱ刚体的基本运动同济大学航空航天与力学学院王华宁刚体运动刚体运动学研究：◎刚体宏观运动特点◎每一点的运动与宏观 运动的关系刚体的基本运动物块G问题：这些刚体的运动有什么共同点？一 刚体的平行移动刚体没发生转动 刚体上任取两点的直线在任意时刻都是平行的。滑块——刚体平行移动（移动、平动、平移）图形物块G刚体的平移 刚体上任取两点的直线在任意时刻都是平行的。一般地，刚体可沿任意曲线作平移。刚体作平移并不意味着刚体只能在平面内移动。问题：平移刚体内各点速度、加速度有何关系？ABAA′B′BA′O1O2A〞B′B〞rArBO平移刚体上任意两点运动关系刚体的平移? 平移的特点? 平移刚体上各点的速度和加速度相同！? 平移刚体上各点的运动轨迹也相同！二 刚体的定轴转动 刚体运动时，体内或扩展部分，有一条直线保持不动。——刚体定轴转动(转动）固定的直线就是转轴。z??yx1、转动方程、角速度、角加速度转动方程 右手螺旋确定角度正负 角速度矢量：表征转角变化大小: 方向: 转动方向，右手螺旋确定指向单位:rad/s工程中转速n：一分钟转过的圈数z??RMyjywsxx角速度矢量：角加速度矢量：表征角速度变化大小: 方向: 加速时与? 同向，减速反向。单位:rad/s2定轴转动刚体上各点的角速度和角加速度相同！问题：如何建立转动刚体上各点的速度、加速度与角速度、角加速度的关系？?RMv??anat2、转动刚体上各点的速度与加速度平面表示法过该点并垂直于转轴的平面上研究该点运动速度(大小)：v=R?方向垂直于半径，大小与到转轴的距离成正比加速度(大小) ：方向垂直于半径方向沿半径指向圆心??aan?at?a加速度(大小) ：方向垂直于半径方向沿半径指向圆心全加速度：大小：大小与到转轴的距离成正比方向：与位置无关例：刚体绕Oz轴转动，在垂直于转动轴的某平面上有A，B两点，已知OzA=2OzB，某瞬时aA=10m/s2，方向如图所示。则此时B点加速度的大小为________________________（方向要在图上表示出来）。?z三维定轴转动刚体 wyx速度与加速度的三维矢量表示法考察三维定轴转动刚体研究M点速度、加速度M点速度大小：方向：轨迹圆切向M点加速度z w?yx例：一矢量rAB绕 z轴以角速度w定轴转动，试证：B证明：A问题：动系O1 x? y? z? 绕 z轴转动，角速度为w ，基矢量为(i , j , k)。求泊松公式Pva例：垂直起降机的转动方程?= ,鼓轮半径R=20cm,求：当t=4s时重物的速度、加速度，鼓轮的角速度、角加速度。解:t=4s时；?=4 rad /s, ?=11 rad /s2；v=R ? =80 cm/s；a=at=R ? =220 cm /s2；重物的加速度:a=220 cm /s2。O2O1lφlMBAO（+）例： 荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示。钢索长为长l，单位为m。当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角φ0的单位为rad，试求当t=0和t=2 s时，荡木的中点M的速度和加速度。荡木作平移解：其中则方向垂直O1AO2O1lφlMBAO（+）t (s)φ(rad)v (m·s－1)at (m·s－2)an (m·s－2) （水平向右）000 （铅直向上）2φ000A点的切向加速度A点的法向加速度代入t = 0和t = 2，就可求得这两瞬时A点的速度和加速度，亦即点M在这两瞬时的速度和加速度。计算结果列表如下：v1v2vn1n2r2r1例 轮系传动1.皮带轮传动v1=v=v2v1=r1?1;v2= r2?2; r2r12.齿轮传动r1?1= –r2?2;?4z1z4?1?3z2z3?23.齿轮箱传动上二式相乘，並有：?2=?3 z4z2z1? 4rz3? 1v例: 提升齿轮机械如图示，巳知：马达带动的齿轮1转速为：700转/分 ，同模数的齿数z1=42，z2=132，z3=25，z4=128，鼓轮半径:r=1m，试求小车上升速度。解:v=?4r=3.94 m/s角速度: ?4 / ?1 =0.05 v1w2IABwO O1O2II例：已知： ＝常数，齿轮半径均为r，且 ,试求：轮Ⅰ与轮Ⅱ，轮缘上任一点的加速度的大小。 解：AB平动故轮Ⅰ平动，轮Ⅱ定轴转动，接触点的速度：轮Ⅰ： 轮Ⅱ：加速度：方向平行于O1A轮Ⅰ：轮Ⅱ：