第9章--最优控制1.docVIP

PAGE 1 PAGE 9 9 最优控制 用经典控制理论设计系统时，是根据给定的频域和时域指标，通过选择适当结构和参数的校正装置进行调节，本质上是一个试凑的方法，设计质量的好坏很大程度上依赖于设计人员的实践经验。而最优控制的设计目标是要选择适当的控制的规律，使控制系统在严格的数学基础上实现系统的性能品质在某种意义下是最优的。最优控制是现代控制理论的一个重要组成部分。 本章主要讨论最优控制问题的基本概念。二次型最优控制问题以及最优观测器设计。 9．1最优控制问题实例 9．1．1最优控制问题实例 图9.3搅拌加热器示意图 设有一盛放液体的连续搅拌槽，如图9.3所示。槽内装有搅拌器使槽内液体经常处于完全混合状态。若槽内液体初始温度为0℃，现需将其温度经1小时后升高到40℃。为此在入口处送进一定量的温度为u(t)的加热液体。（为保持槽内液体恒定，出口处的流出量等于入口处的流入量），试寻找加热液体温度u(t)的变化规律，使槽中的液体温度经1小时后上升到40℃，且散失热量最小。 因假定槽内液体处于完全混合状态，由热力学可知，槽内液体温度x(t)的变化率与两种液体的温差（u(t)-x(t)）成正比，为简便计，令比例系数为1，于是有 （９.1-1） 初始条件 x(0)=0 （９.1-2） 终值条件 x(1)=40 （９.1-3） 在1小时内散失掉的热量可用下式表示 J=[qx2(t)+ru2(t)]dt （９.1-4） 其中q和r都是正的常数。 该问题的任务是，寻求加热液体温度的最优变化规律u*(t)，使槽内液体由初态9.1-2转移到终态9.1-3的过程中散失热量9.1-4为最小。 9.1.2最优控制问题的一般提法 根据上例可概括出，最优控制问题用数学语言来描述时应该包含以下几方面内容： 系统状态方程 =f[x(t),u(t),t] (9.1-5) 其中，x为n维状态向量，u为r维控制向量，f(.)是n维函数向量。 控制变量的约束条件 大多数实际控制系统中的控制变量的取值范围是受限制的，如发动机的推力，电动机的转矩等都不能超出某一极限，即 |u|≤K 在数学上，表示容许控制域为控制空间中的一个集合 3．初始条件和终值条件 在最优控制中，初始条件通常是已知的，即X(t0)=X0,而终值条件则要复杂些，它可以是状态空间中一个确定的点，或状态空间中某一个点集（目标集）中的任何一个点。表示为： X(tf)=Xf 如例9.1中，tf规定为1小时。有时终值状态也可能是状态空间中一个运动的点，如用导弹拦截一个运动的目标，终值是被拦截物运动轨迹上可能的一个点，此时终值受运动轨迹约束，可表示为。 Ci(Xf、tf)=0，C=1，2，、、、，m, mn 4.指标函数 指标函数也称性能指标。最优控制实质上是在某种性能指标下的最优控制。对一个实际控制系统，要从初始状态x(t0)转移到目标集x(tf)，往往可以通过各种不同的控制函数u(t)来实现。而要从可行的控制函数中找出一个所谓最优的控制律，首先需要的是一个评价控制效果好坏或品德优劣的性能指标。如例9.1中的热槽加温问题是把热量散失最小做为性能指标。显然，性能指标是根据控制系统本身的要求和设计者的着眼点来决定的。性能指标的一般数学形式可表示为 J=Φ[x(tf),tf]+∫tftoL[x(t),u(t),t]dt (9.1-6) 式中第一项为终值性能指标，它表示在控制过程终了时，对系统状态变量终值的某些要求或者限制。如实际物理系统的最小稳态误差、最小定位误差等。式中的第二项为积分项性能指标，它反映在控制过程中对状态变量和控制量的某些要求和限制，在实际物理系统中，它可以表示为过程中要求各变量的综合过渡过程好、控制能量消耗最小等，如例9.1中的散热最小。 性能指标的确定，首先自然是要充分考虑物理系统本身的问题，其次也应考虑数学上的容易处理和工程上的易于实现。因此，这并不是一个纯数学问题，不存在理论指导下选定性能指标的一般方法，应根据具体情况来确定性能指标。 最优控制问题的求解，最初广泛应用变分法，但古典变分有很大局限性，它适用于状态