第2章-微分方程 传递函数.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 2.1 拉普拉斯变换和反变换 2.2 系统微分方程的建立 2.3 传递函数 2.4 系统方块图 2.5 控制系统的传递函数 2.2 系统微分方程的建立 数学模型: 物理系统的数学描述; 本章介绍本课程用到的三种形式的数学模型： 微分方程 --- 来自物理学定律，本课程应用; 传递函数 --- 本章; 方 块 图 --- 本章 ; 2.2.1 线性系统微分方程的列写 单输入单输出系统的线性定常微分方程的一般形式： 2.2.1 线性系统微分方程的列写 单输入单输出系统的线性定常微分方程的一般形式： 2.2.1 线性系统微分方程的列写 2.2.2 用拉普拉斯变换求解微分方程 例2-14 用拉普拉斯变换方法求解下列微分方程 2.2.3 微分方程的线性化 实际的物理系统往往有各类非线性现象. 例如 2.2.3 微分方程的线性化 小偏差工作原理: 2.2.3 微分方程的线性化 2.2.3 微分方程的线性化 2.2.3 微分方程的线性化 2.2.3 微分方程的线性化 2.3 传递函数 传递函数是本课程中最主要的数学模型; 2.3.1 定义 2.3.1 传递函数的定义 2.3.1 传递函数的定义 知识巩固 传递函数和微分方程一样, 也是用于描述系统的( ); 本课程使用的三种数学模型是( ), 其中( )是最主要的; 传递函数的定义是( ); 传递函数是代数表达式吗? 传递函数的求取方法一般有二种,分别是( ); 传递函数的成立条件是( ); 系统的阶次符号为( ), 它是传递函数的( )多项式的次数; 使传递函数分子为零的点, 称为传递函数的( ); 使传递函数分母为零的点, 称为传递函数的( ), 数学上称为( ), 它是实数或( );它在控制系统性能分析中很重要; 2.3.2 典型环节的传递函数 控制系统由典型环节组成, 掌握典型环节是基本功！ 本课程要求熟悉5种典型环节：比例环节、积分环节、惯性环节、振荡环节、微分环节; 环节的阶次: 2.3.2 典型环节的传递函数 (1) 比例环节 (又称放大环节) 2.3.2 典型环节的传递函数 (2) 积分环节 2.3.2 典型环节的传递函数 (3) 惯性环节－又称一阶惯性环节 2.3.2 典型环节的传递函数 (4) 振荡环节－又称二阶振荡环节 问题: 某二阶环节传递函数如下, 它是否为振荡环节, 为什么? 2.3.2 典型环节的传递函数 (5) 微分环节 2.3.2 典型环节的传递函数 (6) *延迟环节 知识巩固 课程中介绍了6种典型环节, 其名称分别是( ); 这些典型环节分别有几个参数?名称,符号和单位分别是什么? 其中的( )环节有两个参数, 分别是阻尼比和固有频率; 其阻尼比取值范围是( ); 本次作业2-6, 2-8 √ √ 式中n?m, n是系统阶次, r(t), c(t)是系统输入量和输出量。 例2-11 弹簧－质量－阻尼器系统 输入量: 外力f (t) 输出量: 位移y(t) （输入输出是什么均是已知的） 重力mg与弹簧预压缩量ky0平衡 解：由牛顿第二定律 写成标准式： 标准式： 左出右入降阶 二阶线性定常微分方程 例2-12 RC无源网络，输入电压ei(t)和输出电压eo(t) 解：由基尔霍夫定律 一阶线性定常微分方程 消去i(t)并整理成标准式： 式中n?m, n是系统阶次, r(t), c(t)是系统输入量和输出量。 标准式： 左出右入降阶 例2-13 液位控制系统 一阶非线性定常微分方程 消去qo(t)并整理成标准式： 根据流量平衡原理，流入量与流出量之差等于箱内水量的变化量： 输入 输出 被控量是输出量! 水箱内截面积A 根据流体力学知识，流出量与液面高度（水头）有关： 列写系统微分方程的要点： 确定系统的输入量和输出量； 依据所遵循的物理定律，依次列写相应的微分方程（组）； 消去中间变量，得到一个输入、输出之间关系的微分方程； 写成标准化形式: 左出右入，降次排列。 解： 对微分方程两端进行拉氏变换: 代入初始条件: 整理: 查拉氏变换表: 成代数方程 形成了非线性微分方程, 例如 导致了数学上的困难; 设工作点(x0,y0 ); 控制系统工作时一般总在工作点附近小范围工作. 在工作点附近以直线代曲线, 误差可以接受: --- 小偏差线性化 写成增量形式: 小偏差线性化的方法: 非线性函数 y = f (x),平衡工作点 y0= f (x0), 泰勒展开得 略去增量的高次项得 例2-15 微分方程线性化 例2-13 液位控制系统的 一阶非线性定常微分方程 其中包含非线性项 ，单独将其