第四章工业机器人设计.pptxVIP

机械制造装备设计第一章 机械制造及装备设计方法第二章 金属切削机床设计第三章 典型部件设计第四章 工业机器人设计第五章 机床夹具设计第六章 物流系统设计第七章 机械加工生产线总体设计目 录第一节 概述第二节 工业机器人运动功能设计第三节 工业机器人传动系统设计 第四节 工业机器人的机械机构系统设计第五节 工业机器人的设计第六节 工业机器人在机械制造系统中的应用第四章 工业机器人设计 4.1 概述 一、工业机器人的定义及工作原理二、工业机器人的构成及分类三、工业机器人的主要特性表示方法四、工业机器人的基本设计方法 4.1.1工业机器人的定义及工作原理（一）机器人的定义 我国国家标准GB/T12643——90将工业机器人 定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多 功能、多自由度的操作机 ，能搬运材料、工 件或操持工具，用以完成各种作业”。（二）工业机器人的基本工作原理 工业机器人的基本工作原理：通过操作机上 各运动构件的运动，自动的实现手部作业的 动作功能及技术要求。 4.1.2工业机器人的构成及分类（一）工业机器人的构成 操作机、驱动单元、控制装置第四章\4-1工业机器人系统的组成.tif图第四章\4-1工业机器人系统的组成.tif1、第四章\4-2PUMA机器人操作机.tif2（二）工业机器人的分类 按机械结构类型分类：关节型机器人、球坐 标型机器人、圆柱坐标型机器人、直角坐标 型机器人。 第四章\4-3机器人的机械结构类型.tif图第四章\4-3机器人的机械结构类型.tif3 按用途分类：焊接机器人、冲压机器人、浇 注机器人、搬运机器人、装配机器人、喷漆 机器人、切削加工机器人、 检测机器人等。 还有按控制方式、机器人的功能水平等分类方式。 4.1.3工业机器人的主要特性表示方法（一）坐标系 坐标系按右手确定第四章\4-4工业机器人的坐标系.tif图第四章\4-4工业机器人的坐标系.tif4 关节坐标系的确定： 第四章\4-5PUMA机器人的坐标系.tif图第四章\4-5PUMA机器人的坐标系.tif5 确定基准状态； 关节坐标轴轴线位置的选取； 关节坐标方向的选取。（二）机械结构类型 用结构坐标形式和自由度表示。（三）作业空间 第四章\4-6机器人的工作空间.tif机器人的工作空间/6（四）其他特性 用途、负载、速度、控制、分辨率等。 4.1.4工业机器人的基本设计方法（一）工业机器人的设计方法 与机床设计方法基本相同，但具体的设计内容、 设计要求和设计技术有很大差别。 工业机器人总体方案的设计可分为分析式设计和 创成式设计。（二）设计内容与步骤 总体设计：基本技术参数设计、总体方案设计 详细设计：装配图设计、零件图设计、控制系统 设计 总体评价：检测其是否能满足所需设计指标的要 求一、工业机器人的位姿描述二、工业机器人运动方程三、工业机器人的运动功能设计四、工业机器人的工作空间解释五、工业机器人的轨迹 解析 4.2 工业机器人运动功能设计 4.2.1工业机器人的位姿描述工业机器人的位姿是指其末端执行器在指定坐标系中的 位置和姿态。（一）作业功能姿态描述法第四章\4-7机器人的位姿描述.tif图第四章\4-7机器人的位姿描述.tif7 所谓用作业动作功能要求来描述机器人位姿，就 是直接用末端执行器和机座之间的齐次坐标变换 来描述。（二）运动功能姿态描述法 坐标变换：坐标系采用右手系坐标 运动矩阵：机器人各个关节的运动都是坐标运动 ，坐标运动可以用齐次坐标变换矩阵 表示。机器人末端执行器与机座之间 的相对运动可以用运动矩阵来表示。 第四章\4-8三自由度机器人.tif三自由度机器人/8 4.2.2工业机器人的运动方程机器人的位姿可以用运动功能矩阵[To,m]来描述，它可以展开为：[To,m]= [To,1][T1,2] …[Ti-1,i]…[Tn-1,n][ Tn ,Tm] 此式是一个矩阵表达的方程式，也称机器人的位姿运动方程。若机器人各个关节运动量为已知，则可以根据上式求出末端执行器在基座坐标系中的位置和姿态。 4.2.3工业机器人的运动功能设计机器人运动功能设计可采用分析式设计方法和创成式设计方法。（一）分析式设计方法步骤如下： （1）根据作业运动功能的要求，确定机器人末端 执行器应达到的位置和姿态，即建立作业功能位 姿矩阵； （2）对作业动作功能进行分析，写出运动功能矩 阵； （3）给出各关节运动量，求出机器人的实际工作 空间及姿态，也可用作图法求解； （4）校核所求出的实际工作空间及姿态是否满足 步骤（1）的设计要求。 4.2.3工业机器人的运动功能设计（二）创成式设计方法步骤如下： （1）根据作业动作功能要求，建立作业功能位姿 矩阵； （2）分析作业功能位姿矩