基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计毕业论文.docxVIP

?参考资料. ?参考资料. 基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统 设计毕业论文 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 1绪论 2 \o Current Document 1自动化立体仓库的概述 2 \o Current Document 1.2堆垛机概述 2 \o Current Document 1.3本设计主要研究容 3 \o Current Document 1.4堆垛机技术的研究现状 4 \o Current Document 2系统总体设计 4 \o Current Document 2.1控制技术要求和系统总体设计 4 \o Current Document 2.2位置定位 5 \o Current Document 3堆垛机的控制方式 7 \o Current Document 3硬件设计 7 \o Current Document 1硬件设计控制原理分析 7 \o Current Document 3.2硬件设计PLC选型及其资源配置 8 3.3元器件的选型 9 4软件设计 19 1控制系统PLC程序流程 19 \o Current Document 4.2 PLC的I/O资源配置 20 \o Current Document 4. 3控制系统软件设计及其程序说明 21 \o Current Document 5 系统调试 26 \o Current Document 1硬件部分的调试 26 \o Current Document 5.2软件部分的调试 26 \o Current Document 6总结 27 \o Current Document 参考文献 28 \o Current Document 附录 29 \o Current Document 致谢 33 1绪论 LI自动化立体仓库的概述 在现代物流系统中，自动化立体仓库是一个重要的组成部分，它是一种新型 的仓储技术。自动化立体仓库又称为自动存储/检索系统(AUtOmateCI StOrage Retrieval System, AS∕RS)0它是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术 工程。它以高层货架为主要标志，配以成套的先进搬运设备，以先进的计算机控 制技术为主要手段，由此组成髙频率、大容量的科学存储，以适应现代化生产、 物资交流和仓储的需求。 1.2堆垛机概述 堆垛机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件， 存货时将货物从出入货台准确的存放到货位里，取货时将货物从货位中取回到出 入货台。无论何种类型的堆垛机，一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及 货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。它是在所谓髙层、髙速、高密度储 藏的概念下的产物。尽管各厂家各有独创，结构形式有些差异，但可以说小异， 所有的堆垛机都不外乎由机架、载货台、伸缩货叉、轨道和控制系统等部分组成。 1.2.1堆垛机的发展 初期的立体仓库使用的堆垛机以桥式起重机为基础，这种堆垛机是从起重机 的大梁上悬挂一个门架，利用门架的上下和族转来搬运货物。1960年左右在美 国出现了巷道式堆垛机，随后巷道式堆垛机逐渐替代了受重量和跨度限制的桥式 堆垛机。1967年日本安装了髙度I(Tl5米的高层堆垛机，1969年出现了联机全 自动化仓库，我国是在上世纪70年代初期开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓 库。目前的堆垛机技术取得了重大的发展，控制技术、定位精度、运行速度都得 到了很大程度的提高。巷道式堆垛机的起升速度已经可以达到90m∕min,运行速 度达到240m∕min,在有的立体仓库中采用上、下两层分别用巷道堆垛机进行搬 运作业的方法提高出入库能力。 1.2.2堆垛机技术的研究现状 按现行机械行业标准，有轨巷道式堆垛机分类方式很多，如按支承方式、用 途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。无论何种类型的堆垛机一般都由水平行 走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。 体现堆垛机动态性能优劣的指标主要有：运行速度、提升速度、货叉速度、 平稳性、认址精度等。随着科学技术的不断进步，自动化立体仓库的技术水平和 仓储机械设备的动态性能也在不断提髙。例如，堆垛机的运行驱动己由20世纪 70年代的子母电动机改为变频调速，速度由5-50m∕min提升至4-160m∕min,国 外小载重量的堆垛机最髙可达300m∕min;提升驱动己由20世纪70年代的双速 电动机改进为变频调速，速度由4-16m∕min提升至0-25m∕min;货叉运行也由单 速电动机驱动改进为变频调速，速度由8m∕min提升至435m∕min;在堆垛机自 动控制方面还采用闭环