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(完满版)KUKA机器人外面自动配置方法 (完满版)KUKA机器人外面自动配置方法 (完满版)KUKA机器人外面自动配置方法 机器人外面自动启动配置方法 不经过程序号而选定好要运行的程序的外面启动机器人 经过以下步骤来外面启动机器人： 步骤 1、在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入   里，选定   程序， 把机器人运行模式切换到  EXT_AUTO. 步骤 2、在机器人系统没有报错的条件下， PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable( 要素来给 )信号。 步骤 3、 PLC给完 $move_enable 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_off( 要素来给 )信号。 步骤 4、 PLC给完 $drivers_off 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_on 信号。当机器人接 到$drivers_on 后发出信号 $peri_rdy 给 PLC，当 PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。 步骤 5、 PLC发给机器人 $ext_start( 脉冲信号 )就可以启动机器人。 经过程序号 ( 不校验奇偶 ) 来选定程序的外面启动机器人。需要配置的信号： PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。比方，用 $IN[11] ---$IN[17]来照射给变量 PGNO，这时 PRNO_FBIT为 11，意思是 PRNO_FBIT是这个地域的第 一位 。 PGNO_LENGTH:表示 照射给变量 PGNO的数据长度，以上例来说，这时 PGNO_LENGTH为7，变量 PGNO最大值为 127. PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话 该值设置为 0. PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写 在以后面，如，用 $IN[18]来表示此程序号有效的话，当$IN[18]为 TRUE的时候， PLC发过来的程序号才有效。PGNO_VAILD是个脉冲信号 (脉宽 1 秒左右 )。每次改变程序号 时 ，PLC都要让 PGNO_VAILD为 TRUE否.那么机器人端的变量 PGNO 的值不会发生改变。 PGNO_REQ:机器人发给 PLC的程序号央求信号，位信号。 正确配置完以上信号后，经过以下步骤来外面启动机器人： 步骤 1、在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入  里，选定   程序， 把机器人运行模式切换到  EXT_AUTO. 步骤 2、在机器人系统没有报错的条件下， PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable( 要素来给 )信号。 步骤 3、 PLC给完 $move_enable 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_off( 要素来给 )信号。 步骤 4、 PLC给完 $drivers_off 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_on 信号。当机器人接 到$drivers_on 后发出信号 $peri_rdy 给 PLC，当 PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。 步骤 5、 PLC发给机器人 $ext_start( 脉冲信号 )就可以启动机器人。 步骤 6、当 PLC接收到 PGNO_REQ信号后， PLC 要把程序号发给机器人 步骤 7、当 PLC发出程序号 500ms 后， PLC发给机器人 $ PGNO_VAILD(脉冲信号，脉 宽约  1000ms)，以便让机器人的变量  PGNO值见效。 若是生产过程切换程序号的话，重复步骤  6 和步骤  7. 外面停止机器人和停止后启动机器人： 停止机器人： 断掉信号 $drivers_Off ，这种停止是断掉机器人伺服。 停止后连续启动机器人： 重复步骤 3、 4,5 就可以启动机器人。 机器人故障复位方法： 当机器人有“确认信号〞 (故障 )时， PLC发给机器人 $conf_mess(脉冲信号 )就可以复位。 经过外面自动启停，复位机器人的信号需要在示教器里配置，路径 : 登陆用户组“ Safety Maintenance 〞权限 ---配置 ---外面自动运行 ---把输入端和输出端的信号配置完成。 机器人输出常用信号 1、 $alarm_stop( 机器人急停信号 ) 正常时该信号逻辑为 1，当机器人急停被按下时逻 辑为 0. 2、 $rc_rdy1(控制柜就绪 ) 正常时该信号逻辑为 1，当机器人有“确认信息〞时逻辑为 0，“确认信息〞被确认后，逻辑为 1. 3、 $pro_act 机器人在运行程序时输出为 1. 4、 $in_home 机器人在 home 点时输出为 1.