实验二：二阶系统阶跃响应.pptxVIP

实验二二阶系统阶跃响应实验目的■研究二阶系统的特征参数阻尼比。和无阻尼自 然频率吼对系统动态性能的影响；定量分析 。和刃〃与最大超调量Mp、调整时间八之间的 关系。■进一步学习实验系统的使用方法。■学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。实验仪器EL?AT?HI型自动控制系统实验箱一台■ PC计算机一台位置随动系统位置随动系统原理图a）C CRC jU JARU = K （3 - 0 ）e p、 r c 7/o +FK = K KpKG（，）=系统的开环传递函数s（js + F ）K系统的传递函数。（s） Js~ + Fs + K2(OnC(s)标准形式:R (s) s 2 + 2知,s + 切率〈为系统的阻尼比； 口〃为系统的无阻尼自然频C(s)展R(s)(s+ 2 j—n)二阶系统的框图G (s) = -R2/R1R1100K模拟电路图 訟|c lufR100KR 100K100KU1 ___S 100KE2R1=1OOK系统结构图1RCSR2R1传递函数其中con=l/RC , LR2/2R1实验步骤■ 1.启动计算机，在桌面双击图标［自动控制理论］ 运行软件。■ 2.测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正 常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才 可以继续进行实验。3.连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、 D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。Q(s)=0^l XtJ欠阻尼动态性能指标Nh(t)Step Response超调量Mp=xioo%o岩 rmQ.EEoH.4%28 8 10Time (sec)12144。）- Ms）x 100%C（oo）允许偏差土刀LA __1=1 ~ts4A = 0.02 时」a ---= 4Ts3A = 0.05 时，…s=3Tn3-1.模拟电路一R=100K/C=lufzcon=l/RC=10rad/s :(1) R^IOOK, R2 = 0K;『0(2) R^IOOK, R2=50K; C=0.25(3) R^IOOK, R2=100K;。=0.5(4) Ri = 1OOK, R2=200K;(5) Ri = 50K, R2 = 200K;《=2a)n=l/RC , ^=R2/2Ri■ 4?1.在实验课题下拉菜单屮选择实验二［二阶系统阶跃 响应］,鼠标双击该选项弹出实验课题参数窗口根据显示的波形，记录OV.Vl,超调量Mp, tp, ts的数值和阶跃响应曲 线；Llr记录tp, ts,稳态值及阶跃响应曲线；。=0,记录振幅，振荡周期，振荡频率及阶跃响应 曲线；屆理论值比较.3-2.模拟电路二 a)n=l/RC , .R2/2R1r1 = r2=100K ,。=0.5(1) R=100K,C=luf,o)n=l/RC=10rad/s ；(2) R=100KzC=0.1ufzcon=l/RC=100rad/s ；■ 4-2.在实验课题下拉菜单中选择实验二［二阶系统阶跃响 应］,鼠标双击该选项弹出实验课题参数窗口由显示的波形记录最大超调量Mp ,上升时间tp和调整时 间ts的数值及阶跃响应曲线，并与理论值比较。3-3.模拟电路三(1) : R1 = 1OOK, R2 = 50K;。=0.5R= 100K,C= luf,con= 10rad/s ；(2) :Rl = R2 = 100K;『0.25R= 100K,C= luf,con= lOrad/s ； R= 100K,C=0.lufz(on= lOOrad/s ；■ 4.3 .在实验课题下拉菜单中选择实验二［二阶系统阶跃响 应］,鼠标双击该选项弹出实验课题参数窗口记录系统的响应曲线，由波形记录最大超调量Mp和上升时间tp的数值，求传递函数，并与由模拟电路计算的传递函数相比较.实验报告1 .画出二阶系统的模拟电路图.2.讨论3.1,典型二阶系统阶跃响应曲线与。的关系, 性能指标与。的关系.3. 结合3.1, 3-2,把不同。和con条件下测量的Mp, tp,ts值列表，根据测量结果得出相应结论.4. 3-3,画出系统响应曲线，再由tp和Mp计算出传递函数，并与由模拟电路计算的传递函数相比较.（取?组数据计算比较）