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(完满版)AGV设计电机选择计算 (完满版)AGV设计电机选择计算 (完满版)AGV设计电机选择计算 驱动系统部件的选择与校核 AGV的驱动系统主要由驱动电源、电机和减速装置组成。电机的性能参数及 减速装置的规格型号的确定直接决定整车的动力性， 即车辆的运动速度和驱动力 直接决定整车的动力特点。 因此电机必定经过详细计算进行选择， 现在很多电机 直接与减速装置组合在一起组成减速电机， 为我们的设计带来了很大的方便， 并 且能使 AGV的驱动系统简单化， 构造小型化， 其他性价比也比较高， 因此此次设 计直接选择减速电机作为驱动源。 1 电机种类的选择与 AGV相关参数 自动引导车是电动车的一种， 而电机是电动车的驱动源， 供给给整车供给动 力。目前最常用的电动车辆驱动系统有以下三种 : 第一种是直流电机驱动系统， 20 世纪 90 年代前的电动汽车几乎所有是直流电 机驱动的。 直流电机木身效率低， 体积和质量大， 换向器和电刷限制了它转速的 提高，一般其最高转速为 6000-8000r/min 。但出于其缺点目前除了小型车外， 电动车很少采用直流电机驱动系统。 第二种是感觉电机交流驱动系统。 该系统是 20 世纪 90 年代发展起来的新技 术，目前尚处于发展完满阶段。 电机一般采用转子鼠笼构造的三相交流感觉电动 机。电机控制器采用矢量控制的变频调速方式。 其拥有效率高、 体积小、质量小、 构造简单，免保护、易于冷却和寿命长等优点，该系统调速范围宽，而且能实现 低速恒转矩，高速恒功率运转，但交流电机控制器成本较高。目前，世界上众多 出名的电动汽车中，多数采用感觉电机交流驱动系统。 第三种是永磁同步电机交流驱动系统， 其中永磁同步电机包括无刷直流电机 和三相永磁同步电机， 而永磁同步电机和无刷直流电机对照， 永磁同步电机交流 驱动系统的效率较高， 体积最小， 质量最小， 也无直流电机的换向器和电刷等缺 点。但该类驱动系统永磁资料成本较高， 只在小功率的电动汽车中获取必然的应 用。但永磁同步电机是最有希望的高性能电机，是电动汽车电机的发展方向。 出于直流电机自己拥有控制系统简单， 调速方便， 不需逆变装置等优点， 并 且本次毕业设计的 AGV运转速度低，功率也不高，因此，采用直流电机（包括减 速装置）作为驱动系统的动力源足够满足此次 AGV设计， 而且性价比优越。 此次 所设计的 AGV相关参数以下表所示： AGV相关参数表 参数名称 相关数据与说明 额定载重 20Kg 最大载重 25Kg 外形尺寸 500*300*200mm 牵引方式 光学引导式 （黑白线 引导） 电源 工业免保护 24V铅酸电池 驱动方式 中置双轮差速 0 爬坡能力 坡道角α=2 车架尺寸（长 L 宽b 高 h） 500*300*30mm 直线行走速度 拐弯速度 — 凑近停位点时速度 安全装置 故障报警，急停按钮，超声波测障（前 后各一个），万向轮刹车，防撞装置等 转弯半径 =5m 依照 AGV底盘设计可知选择常用的铝合金资料的密度为 × 10 3kg/m3, 则 AGV 车架自重为 G=ρL× 10 3× × × × 9.8=126N AGV的载重 P=mg=2×5 9.8=245N；依照电源模块知电源重量 P1=5× 9.8=49N; 对于 其他像电机， 编码器等模块取一个安全系数 进行总重量计算， 则 AGV对地 面的正压力 Fn=K× （P+G+P1） × (245+126+49)=462N; AGV运转阻力的计算 AGV在水平道路上等速行驶时必定战胜来自地面的转动阻力和来自空气的 空气阻力。但是 AGV刚起动时车轮所处的滑动状态对应的摩擦力为滑动摩擦力， 在起动前必定先要战胜静摩擦力， 由于静摩擦系数是三者中最大的， 对应的静摩 擦力也是最大的， 因此只要保证 AGV能起动，此后所面对的转动阻力总是比静摩 擦力小得多 【1】，因此计算 AGV的起动阻力即可， 只要满足起动条件则运转条件 自然就满足，以符号 Ff 表示最大静摩擦力，以符号 Fw表示空气阻力。当 AGV在 坡道上行驶时，还必定战胜重力沿坡道的分力，称为坡度阻力，以符号 Fi 表示。 AGV加速行驶需要战胜的阻力称为加速阻力，以符号 Fj 表示。因此车辆运转的 总阻力为 : F Ff+Fw+Fi+Fj (1)AGV的静摩擦力的计算 Ff Fn 式中: μ—最大静摩擦系数， 即车轮恰巧转动时所需的推力与对地面的正压力之 比，即单位车辆重力恰巧所需的推力。 最大静摩擦系数由实验确定。 它与路面的 种类、行驶车速以及车轮的构造、资料等相关。考虑到 AGV在实验室，库房等地 方运转，路面一般为釉面砖或混凝土路面， 车轮选择常用的橡胶轮， 参照钟月威 等教授研究的影响建筑地面与橡胶界面静摩