控制理论离线作业答案.docx

浙 江 大 学 远 程 教 育 学 院 《控制理论》课程作业 姓名： 郭超 学 号： 年级： 2012 秋 学习中心： 华家池 ————————————————————————————— 第一章 1-1 与开环系统相比，闭环系统的最大特点是：检测偏差，纠正偏差。 1-2 分析一个控制系统从以下三方面分析：稳定性、准确性、快速性。 1-3 控制系统分为两种基本形式开环系统和闭环系统。 1-4 负正反馈如何定义？ 解：将反馈环节取得的实际输出信号加以处理，并在输入信号中减去这样的 反馈量，再将结果输入到控制器中去控制被控对象，我们称这样的反馈是负反 馈；反之，若由输入量和反馈相加作为控制器的输入，则称为正反馈。 1-5 若组成控制系统的元件都具有线性特性，则称为线性控制系统。 1-6 控制系统中各部分的信号都是时间的连续函数，则称为连续控制系统。 1-7 在控制系统各部分的信号中只要有一个信号是时间的离散信号， 则称此 系统为离散控制系统。 1-8 控制系统一般可分为两种基本结构：开环控制、闭环控制；控制系统可 进行不同的分类：线性系统与 非线性系统＿ ; 恒值系统 与随动系统；连续系 统与 离散系统 。 1-9 请画出闭环控制系统的结构原理图，并简要介绍各部分的主要作用。 输入量 偏差量 控制量 输出量 控制器 被控对象 反馈装置 图 1 闭环控制系统 系统的控制器和控制对象共同构成了前向通道，而反馈装置构成了系统的 反馈通道。 1-10 控制系统的性能要求一般有稳定性、准确性和快速性；常见的线性定 常系统的稳定性判据有劳斯判据 和乃奎斯特判据。 2-1 如图 1 所示， 推导过程） 。 R +- ++ 1 方框图简化 第二章 分别用方框图简化法或梅逊公式计算传递函数 C(s) （写出 R(s) H2 G1 +- G2 G3 C H 1 图 1 （a） (b) (c) (d) (e) 1，s 1， s2C( s) s 3sC(s) 3 2C( s) 2 L 2 梅逊公式： 在这个系统中，输入量 的增益为 系统的方块图化简化过程 R( s )和输出量 C( s)之间，只有一条前向通道，前向通道 从图可以看出，这里有三个单独的回路。这些回路的增益为 1 G1G2 H 1， L2 G2G3 H 2， L3 G1G2G3 应当指出，因为所有三个回路具有一条公共支路，所以这里没有不接触 的回路。因此，特征式 Δ为 联接输入节点和输出节点的前向通道的余因式 Δ 1 ，可以通过除去与该通道接触 的回路的方法而得到。因为通道 P1 与三个回路都接触，所以得到 Δ 1=1 因此，输入量 R( s)和输出量 C( s)之间的总增益，或闭环传递函数为 2-2 已知在零初始条件下，系统的单位阶跃响应为 c(t) 1 2e 2t 试求系统的传递函数和脉冲响应。 解 单位阶跃输入时，有 2-3 已 知 系 统 传 递 函 数 R( s) s2 3s R( s) s2 3s 2 s 1 C(s) 2 ， 且 初 始 条 件 为 c(0) e t， c(0) 0 ，试求系统在输入 r (t) 1(t ) 作用下的输出 c(t) 。 解 系统的微分方程为 d 2c(t ) dt 2 3 dc(t) dt 2c(t) 2r(t) （1） 考虑初始条件