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一种四稳态数字执行器阵列的基因遗传优化设计 数字执行器是微机电系统中一种常见的运动部件，既可以为系统提供动力，也可以成为系统的操作和执行单元。它们一般由运动单元及两个或多个可重复到达的稳态位置构成。根据其设计原理，这类执行器通常采用简单的数字开环控制方式，在稳态位置间驱动运动单元运动只需要施加相应的（电压或电流）脉冲能量，因此，这类执行器也不需要集成安装传感器。得益于上述特征，此类执行器有两大特点：一，便于在微机电系统中集成安装（无传感器）；二，驱动能量消耗低（脉冲能量），受焦耳热效应影响小。这类执行器的主要缺点是驱动步长固定且有限、驱动性能受加工精度影响较大。多稳态执行器是数字执行器中比较特别的一类。相比于普通的双稳态数字执行器，其运动单元在总运动行程中具有两个以上稳态位置，保持稳态位置同样不需要提供任何外界力，并且具有一定抵抗外界扰动的能力。按照设计方法分类，多稳态执行器可以分为柔顺执行器在现今的微机电系统中，更加紧凑的尺寸，更低的耗能及更高的抗干扰一直是贯穿多稳态执行器设计过程中的目标。然而，针对此类系统的优化设计通常较为复杂，因为其设计参数及优化目标并不单一且可能出现相互矛盾或对立。使用多目标优化算法来同时兼顾处理多个设计参数及目标是非常必要的。文献调研发现，遗传优化算法（GA）对实现多目标优化及执行器优化设计非常有用针对一种四稳态数字执行器阵列原型设计，本文提出了基于基因遗传优化算法的结构优化设计。首先，简述了该四稳态执行器阵列原理及设计；其次，描述了用于优化设计的四稳态数字执行器阵列静态模型；最后分别采用单目标和多目标遗传算法针对原型设计进行优化，算法具体实施使用MATLAB全局优化实现，获得了多组优化结果，并对其展开了对比分析，选出了合理的优化设计方案，该优化结果有效的验证了所提的优化设计方法的可行性，为多稳态执行器优化设计提供理论依据。1 四稳态数字执行器阵列原理 四稳态数字执行器阵列是由4个执行器单元组成。在这部分内容中，执行器单元和执行器阵列的原理将被分别介绍。1.1 四稳态数字执行器单元原理数字电磁执行器单元（如图1所示）由运动单元和固定单元组成。运动单元为一个矩形永磁铁(Mobile Permanent Magnet, MPM)，固定单元包含四个固定矩形永磁铁 (Fixed Permanent Magnets, FPM)和单元基体。MPM放置在单元基体的方形槽中，具有x和y两个方向的运动自由度，能够运动到方形槽的四个拐角位置。两根垂直的导线（x方向导线和y方向导线）被放置于方形槽下方可以驱动MPM延两个垂直方向（x，y）运动。这两根导线分别被加工在同一块双面印制电路板（PCB）的上下两面。PCB薄板与磁铁之间由玻璃绝缘薄层分隔，为MPM提供运动支撑平面。正常情况下，当MPM置于方形槽中的四个拐角位置时，其所受到的来自于环绕FPM的静磁合力最大，这使得MPM即使受到一定的外界干扰力，也能保持在上述位置之一，不产生运动，因此上述位置也被称为该装置的稳态位置，执行器单元即有四个稳定状态。当要驱动MPM在方形槽中运动从一个稳态位置移动到另一个稳态位置时，只需对x或y方向导线施加相应量值的电流脉冲。此时MPM与导线之间就产生了洛伦兹力，当洛伦兹力足够大时，MPM即沿着驱动导线方向垂直的方向运动。MPM与基体边界存在的间隙S（即MPM在稳态位置间驱动的实际移动距离）是执行器单元MPM的理论驱动步长。执行器单元的原始设计参数如表1所示，其中包括MPM、FPM的设计参数。在数字执行器单元中，MPM能够到达的位置除稳态位置之外，还有过渡区域（intermediate zone，IZ），其定义通过图2与图3加以说明。图2是MPM放置在方形槽中的受力主视示意图，在不施加（x, y方向）洛伦兹驱动力的情况下，在图示位置水平面方向，MPM将受到来自周围FPM的静磁合力以及支撑玻璃板与其之间的静摩擦力。静摩擦力理论上为与（MPM和支撑板）材料性质相关的固定参数，静磁场合力的大小会根据MPM与周边FPM之间的相对位置而变化。该静磁场合力的变化趋势在已经在实验中验证为在（x或y）水平方向内呈近似线性特性依据上述MPM的受力特征，可以将其理论行程步长划分为两种区域如图3所示：自返区（Self-return zone，SRZ）和上述的过渡区域（IZ）。自返区（SRZ）对应于MPM的稳态区域，当MPM被放置在此区域内时，周边四个FPM产生的静磁合力大于MPM与支撑板间的最大静摩擦力，其所受总合力将MPM吸引向距其最近的稳态位置，因此MPM将自动返回距其最近的稳态位置，在吸引返回过程中不消耗任何外界能量。过渡区域（IZ）对应于MPM的过渡状态区域，当MPM被放置在此区域内时，周边四个F