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多智能体系统在脉冲控制下的实现路径分析
摘要：对竞争网络下多智能体系统的一致性问题采用了脉冲控制方法进行了研究.利用代数图论知识和稳定性理论，得到了多智能体系统在脉冲控制下实现二部一致的充分条件.最后，通过Matlab数值仿真的例子验证了结论的有效性.
0 引 言 近些年来，多智能体系统的协调控制广泛应用于各个方面，如多刚体系统的姿态同步控制 在多智能体一致的研究中大部分只考虑个体间只有合作关系.然而，在现实的系统中，个体间不仅有合作关系，还有竞争关系，它们之间的关系分别用正负权值表示.因此，具有正负关系的多智能体系统成了近年来多智能体系统研究的一个新趋势 脉冲控制是多智能体系统重要的一个控制方法，在复杂网络的研究中应用极其广泛，它具有控制量小、收敛性高、控制成本低等优点.为此，脉冲控制方式显得更重要 1 预备知识与问题描述 1.1 预备知识 令 1 2 如果对任意的初始条件有 1 假设拓扑图 1 (1) (2)? (3) 0是 1.2 问题描述 考虑由 (1) (2) 其中， 系统在脉冲控制下的动态方程具体描述如下： 其中△ 根据脉冲控制的特点，设计了如下的一致性协议： 其中符号函数sgn(·)满足sgn( 当 当 ( 把(4)式代入(6)式得 由于 其中 定义 上式中 综上所述，误差系统为： 其中 2 脉冲控制的二部一致性分析 1: 在假设1成立的条件下，存在一个常数 :当 (11) 其中 函数(11)对时间 解得上式 当 把(13)代入(12)的解得 当 所以当 ( (15)代入(14)得 依此类推，当 所以 通过迭代计算可得： 根据定理1条件可知，存在一个常数 3 数值仿真 考虑一个包含1个领导者和4个智能体构成的系统，如图1所示.容易看出此无向图是结构平衡且连通的，其中有 选取系统矩阵矩阵 4 结 论 讨论了合作-竞争网络下的多智能体系统的脉冲控制二部一致性问题.通过设计合理的控制输入协议，利用代数图论、规范变换、稳定性理论等相关理论知识，得到了线性多智能体系统实现二部一致性的充分条件.最后，通过仿真的例子验证了结论的有效性.
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