第6章数控机床的进给伺服系统1.pptxVIP

第六章 数控机床的进给伺服系统;第一节 概述;一、数控机床对伺服系统的要求;二、数控机床伺服驱动系统的基本组成;三、数控机床伺服驱动系统的分类;1、 开环控制和闭环控制进给系统特点;（2）半闭环与闭环进给系统;;2、进给驱动与主轴驱动;3 、直流伺服驱动与交流伺服驱动;;;;;四、数控系统常用伺服电机 ;5、无刷直流电机： 实质是交流调速电机的一种。性能达到直流电机的水平，又取消换向器及电刷部件，电机寿命提高一个数量级； 6、交流调速电机： 自80年代中期开始，以异步电机和永磁同步电机为基础的交流进给驱动得到迅速的发展，是进给驱动的一个发展方向。;第二节 开环步进式伺服系统 ;分类方式;;;;;;;2、反应式步进电机工作原理;4）电动机定子绕组每改变一次通电方式——称为一拍 5）每输入一个脉冲信号，转子转过的角度——步距角αo 上述通电方式称为：三相单三拍。（三相三拍） 单——每次通电时，只有一相绕组通电； 双——每次通电时，有两相绕组通电； 三拍——经过三次切换绕组的通电状态为一个循环； 除此之外的通电方式还有： 三相双三拍： AB—BC—CA—AB 三相单双六拍： A—AB—B—BC—C—CA—A ;;设步进电机的定子绕组有m相；转子齿数为Z齿；通电方式系数为k; ;设定子有A、B、C三相绕组，转子上均匀分布40个齿，定子上每个极有5个齿，与转子上的齿宽和齿距相同;定子和转子都分为5段，呈轴向分布；有16个齿均匀分布在圆周上， 齿距=360o/16=22.5o；各相定子彼此径向错开1/5个齿的齿距；;如按5相5拍通电，则步距角为：;例如：110BF003代表该步进电机为反应式，外径110mm，三相控制绕组;3、步进电机工作特点：;四、步进电机的主要特性;2、单相通电的矩角特性;多相通电时的矩角特性，可根据单相通电的矩角特性以向量和的方式算出。;3、启动转矩Mq;2、最高启动频率和最高工作频率;3、输出的转矩——频率特性;五、步进电机开环进给伺服系统;（1）???? 直线进给系统;1）为了求得所需的脉冲当量； 2）满足结构要求和增大转矩的作用。;（2）圆周进给系统;2、步进电机的驱动电路;（1）脉冲混合电路 功能：将一些信号混合为使工作台正向进给的“正向进给”信号或使工作台负向进给的“负向进给”信号。 （2）加减脉冲分配电路 功能：从正向进给方向的进给脉冲指令中抵消相同数量的反方向补偿脉冲。;（3）加减速电路;包括三部分： 1）升速过程（ fa=fb ) 2）均匀过程（fa=fb 后） 3）降速过程 在整个过程中，进给脉冲Pa时可逆计数器作加法计数，RC变频振荡器的输出脉冲Pb , 使其作减法计数。由于RC变频振荡器的输出脉冲Pb 是进入步进电机的工作脉冲，因此，经过加法减速电路保证不会产生丢步。;（4）环形分配器;;（5）功率放大器;1）单电压供电功放器;3、提高步进伺服系统精度的措施;;（3）细分线路;第三节 数控机床的检测装置;2、数控机床对位置检测装置的要求;3、检测装置的分类;绝对式;一、旋转变压器;二、感应同步器;2、工作原理;滑尺在移动一个节距的过程中，感应同步器定尺绕组的感应电势近似于余弦函数变化了一个周期。;三、光栅;2）反射光栅;按形状分：;2、光栅的工作原理;莫尔条纹的特点;（2）平均效应 起平均误差的作用 莫尔条纹是由许多根线纹组成的。如：光栅为100线/mm一条10mm长的莫尔条纹由：100线/mm×10mm=1000条光栅线纹组成，光栅上线纹的间距误差就平均化。;（3）莫尔条纹的移动规律与栅距之间的移动成 比例;当光栅移动一个栅距时，摩尔条纹的亮度也变化了一个周期。;（２）光栅的辨向;（3）光栅位移——数字变换电路;;四、脉冲编码器 ;辨向指示光栅上有两段线纹组A和B，每一组的线纹间节距与圆光栅相同，而A组和B组的线纹彼此错开1/4节距。指示光栅固定在底座上，与圆光栅的线纹平行的放置，两者保持一定距离。;若A相超前于B相 →电机作正向旋转；若B相超前于A相→ 电机作反向旋转 ；C相是一转脉冲，产生机床的基准点，又称零点脉冲。 ;2、绝对值式编码器;（1）分类;4、绝对值式编码的特点;第四节 闭环伺服系统;伺服系统对执行元件有如下的要求：;1、直流伺服电机;（2）宽调速直流伺服电机;（3）直流伺服电机的速度调节;（1）PWM工作原理 图a中的开关S周期的闭合、断开，开和断的周期是T。在一个周期内，闭合时间为τ,若外加电源的电压U是常数，则电源加到电机电枢上的电压波形将是一个方波，它的平均值Ua 为: Ua =δr U。δ = τ /T ,称为导通率。;当T不