【教案】自动控制原理教案05.docx

主要内容： . 典型信号及其性能指标 . 一节系统分析 . 二阶系统分析 . 稳固性分析 . 稳固性误差分析 第三章 线性系统的时域分析法 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. § 3.1 典型输入信号和时域指标 分析和设计掌握系统的首要工作是确定系统的数模，一旦获得系统的数学模型，就可以采纳几种不同的方法去分析系统的性能； 线性系统：时序分析法，根轨迹法，频域法 非线性系统：描述函数法，相平面法采样系统： z 变换法 多输入多输出系统：状态空间法 对线性系统，时域分析法的要点是： 建立数模（微分方程式，传递函数） 挑选合适的输入函数（典型信号） ；取决于系统常见工作状态，同时， 在全部的可能的输入信号中，选取最不利的信号作为系统的典型输入信号； 求出系统输出随时间变化的关系 C(s) = G(s)R(s) c(t) = L- 1[ C(s)] 依据时间响应确定系统的性能，包括稳固性快速性和精确性等方面指标，看这些指标是否符合生产工艺的要求； 目前，常用的典型外作用有以下几种： 单位阶跃函数 ,其数学表达式为 1(t ) t 0 t 0 单位斜坡函数 ,其数学表达式为 f (t ) 0 t 0 t t 0 单位脉冲函数 ,其数学表达式为 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * |  ( t ) t 0 t 0 * | * | |欢. |迎. |下. 单位匀加速函数其数学表达式为 0 t 0 |载. f ( t) 1 t 2 t 0 2 正弦函数其数学表达式为 f(t) = Asinωt 任何一个实际掌握系统的时间响应， 都由过渡过程和稳态过程两部分组成 : (1)过渡过程：系统从刚加入输入信号后，到系统输出量达到稳态值前的响应过 程，称为 过渡过程 或动态过程 ； (2)稳态过程：时间 t 趋于无穷大时的响应过程，稳态过程表征输出量最复现输入量的程度，用稳态性能描述； 衰减 发散 等幅振荡 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * |  § 3.2 一阶系统的时域分析 凡是可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统； dc (t ) * | |欢. |迎. |下. RC c(t ) dt r (t ) |载. T dc(t ) dt c( t ) r ( t ) T＝RC，时间常数；其典型结构图及传递函数为： ( s) C ( s) R( s) 1 Ts 1 单位阶跃响应 当输入信号 r (t)= 1(t)时，系统的响应 c(t)称作其单位阶跃响应； C ( s) ( s) R(s) t 1 1 Ts 1 s c(t) 1 e T t 0 |精. |品. |可. 响应曲线在 [0, ） 的时间区间中始终不会超过其稳态值，把这样的响应称为非周期响应； 一阶系统响应具备两个重要的特点： ① 可以用时间常数 T 去度量系统输出量的数值； ② 响应曲线的初始斜率等于 1/T；一阶系统的瞬态响应指标调整时间 ts 定义：︱ c(ts) 1 ︱= ( 取 5%或 2%) ts |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | ＝e T ts 3T( ts 4T( 5%) 2%) * | * | |欢. |迎. 单位斜坡响应 [ r(t) = t ] 2 |下. |载. C( s) 1 1 Ts 1 s2 1 T s2 s T Ts 1 c(t ) t T Te  t / T ( t 0) 稳态响应是一个与输入斜坡函数斜率相同但在时间上迟后了一个时间常数 T 的斜坡函数； 说明过渡过程终止后， 其稳态输出与单位斜坡输入之间， 在位置上仍有误差， 一般叫做跟踪误差； 比较阶跃响应曲线和斜坡响应曲线： |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 在阶跃响应中， 输出量与输入量之间的位置误差随时间而减小， 最终趋于 0， 而在初始状态下，位置误差最大，响应曲线的斜率也最大； 在斜坡响应中， 输出量与输入量之间的位置误差随时间而增大， 最终趋于常值 T，在初始状态下，位置误差和响应曲线的斜率均等于 0； 单位脉冲响应 [R(s)=1] C( s) 1 Ts 1 它恰是系统的闭环传函，这时输出称为脉冲响应函数，以 h(t)标志； h(t)  C脉冲  (t )  t 1 e T T 求系统闭环传函供应了试验方法，以单位脉冲输入信号作用于系统，测定出系统的单位脉冲响应，可以得到闭环传函； C