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丰田L4级自动驾驶计算平台剖析 　　2021年4月12日，丰田汽车在日本市场推出丰田新款Mirai和雷克萨斯新款LS，新车配备Advanced Drive系统，该系统具备L2级自动驾驶技术。前者起售价格为860万日元（约合人民币51.5万元），后者起售价格为1794万日元（约合人民币107.5万元），如果是奔驰S级，这个价格不算高，但对雷克萨斯来说，这个价格是很高的。 　　说是L2级自动驾驶，实际比特斯拉的FSD要高出一大截，称L4丝毫不过分。之前本田曾经推出全球第一台L3车，实际是只生产100辆，只租不卖。只有丰田的才是真正量产车，不过丰田的价格也是够高的了，销量肯定不高，我想丰田应该非常清楚这一点。估计一年销量只有几千辆，甚至是几百辆，这样一来反而是好事，丰田可以使用非量产的半导体元件。 　　很多人会质疑夸大了丰田的L2，但仔细研究后就会发现，丰田的L2就是L4级自动驾驶，或者说丰田的硬件系统已经具备了L4级自动驾驶的能力和需求。众所周知L4与L3最大差别是L4能做到Fail-Operation，即具备两套完全不同的自动驾驶运算系统，一套作为主系统失效时的备份，在主系统失效时，仍能保持自动驾驶。L3则是Fail-Safety，系统失效时，人工接手，即失效时还要保持安全。像特斯拉或英伟达之类的，设置两个完全相同的主芯片只是提高算力，而不能做后备，既然是主系统已经失效，那么只有与主系统完全不同的系统才是真正的后备，才能真正做到Fail-Operation。 　　丰田的自动驾驶系统如上图，不仅计算系统有后备，电源系统也考虑到了，增加了第二块电池系统。主系统即ADS ECU，后备为ADX。两套系统同时工作，ADS负责绝大部分事物，保证基本安全，ADX负责锦上添花，让车不仅安全也具备智能。 　　这一套大约增加了66万日元硬件成本，也就是大约4万人民币的成本，未来或许丰田车可以选装，选装价格估计得20万人民币。加上雷克萨斯LS500H本来就标配的双目系统，构成完整的L4级自动驾驶。这一套系统中前向主激光雷达成本估计最高，大约1-1.5万人民币，两个侧向激光雷达合计大约5-8千人民币，3个ECU估计要1.2-1.4万人民币。软件成本无法估算，要看多少销量了。 　　传感器方面，主前向激光雷达由电装开发，电装与法雷奥Scala的设计如出一辙，只是巧妙地将单向变双向。同时电装可能是二代Scala的水准，也是16线设计，但也有可能更高，32线的设计。侧向则是大陆汽车的HFL-110 Flash激光雷达。核心的双目系统也是电装开发的。毫米波雷达还是要的，总共有5个毫米波雷达，都由电装开发并生产，丰田供应链尽量垂直化，能自己做的部件都要自己做，不仅能保证部件性价比极高，也能快速迭代产品，还能保证供应链稳定度。欧美和中国厂家则是能对外采购的尽量对外采购。 　　ADS使用高等级车规元件，使用传统非深度学习算法也就是可确定性可解释性的算法。ADX以深度学习算法为主，但深度学习不具备确定性和可解释性，因此永远无法通过功能安全认证，但要车辆智能化而不是仅仅保持安全，深度学习必不可少。ADX系统都能胜任90%的自动驾驶任务，但不能保证100%安全，而ADS是保证安全，两套系统联用，既能有智能，也能在主系统失效后依旧正常运行自动驾驶，当然这个自动驾驶的时间段不能太长。这就是丰田与大多数厂家的不同，丰田更注重安全，其他厂家更注重智能。 　　ADS里丰田使用瑞萨的主SoC，ADX里是英伟达的Xavier做主芯片。 　　为什么用瑞萨的主SoC，首先是瑞萨是传统车规芯片大厂，对车规和安全更重视，其次是瑞萨与丰田关系紧密，瑞萨的自动驾驶用芯片就是和丰田联合开发的。 　　上表为瑞萨的股东列表，丰田控股的电装（曾经是丰田的电子与热交换事业部）是第二大股东，最初电装持股只有0.5%，后来陆续花费数十亿美元增持到8.95%。丰田汽车持股2.92%。瑞萨的第一大股东是日本株式会社产业革新机构?(Innovation Network Corporation of Japan, INCJ)，这是日本政府与19家民营企业合资成立的投资公司，日本财务省占95.3%的股份，瑞萨可以算日本的半国营企业。那19家民营企业里也包括了丰田。早期INCJ持有瑞萨股份超过50%，后来将大约8%的股份都转让给了电装。在2017年，丰田、瑞萨和电装建立了自动驾驶合作联盟。 　　丰田自动驾驶ADS可能使用瑞萨最新的R-CAR V3U。有人会说，按照日程表，R-CAR V3U要到2023年才量产，这个量产指的是每月都超过1万片的规模。鉴于丰田自动驾驶系统的出货量和丰田与瑞萨之间的紧密合作关系，丰田自动驾驶ADS可能使用瑞萨的R-CAR V3U，在没有大规模量产前，每个月几百片的量还是能满足的。顺便说一下，中国一