工业机器人的技术指标.ppt

课前回顾 所 处 位 置 ———— 工业机器人的系统由哪几部分组成？ 工业机器人的驱动方式， 常见的有哪几种？ 【 课 前 回 顾 】 * ppt课件 章节目录 思考练习 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 2.1.2 控制器 2.1.3 示教器 2.2 工业机器人的技术指标 学习目标 导入案例 扩展与提高 本章小结 课堂认知 2.3 工业机器人的运动控制 2.3.1 机器人运动学问题 2.3.2 机器人的点位运动 … 2.3.3 机器人的位置控制 * ppt课件 精品资料 你怎么称呼老师？ 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？ 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ 教师的教鞭 “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……” “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……” 学习目标 所 处 位 置 ———— 熟悉工业机器人的常见技术指标 能够正确识别工业机器人的点位运动和连续路径运动 【 学 习 目 标 】 返回 目录 认知目标 能力目标 了解工业机器人的运动控制 能够掌握工业机器人的技术指标的含义 * ppt课件 2.2 工业机器人的技术指标 机器人的技术指标反映机器人的适用范围和工作性能。 所 处 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 自由度 工作空间 额定负载 最大工作速度 工作精度 一般都有： * ppt课件 相关术语及性能指标 一、关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。 * ppt课件 * ppt课件 * ppt课件 * ppt课件 * ppt课件 * ppt课件 * ppt课件 * ppt课件 * ppt课件 * ppt课件 * ppt课件 * ppt课件 * ppt课件 二、连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。 三、刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。 * ppt课件 1、自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。 工业机器人的技术指标 通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。 目前，焊接和涂装作业机器人多为 6 或 7 自由度，而搬运、码垛和装配机器人多为 4~6 自由度。 * ppt课件 机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。 是不是自由度越多越好呢？ * ppt课件 2、额定负载 也称持重。正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，不会使机器人性能降低的最大载荷。 3、工作精度 目前，工业机器人的重复精度可达± 0.01~ ± 0.5mm 。依据作业任务和末端持重不同，机器人重复精度亦不同。 目前，使用的工业机器人负载范围可从 0.5kg直至 800kg 。 * ppt课件 工业机器人典型行业应用的工作精度 所 处 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 额定负载（ kg ） 重复定位精度（ mm ） 作业任务 搬运 ± 0.2~ ± 0.5 5~200 码垛 ± 0.5 50~800 点焊 ± 0.2~ ± 0.3 50~350 弧焊 ± 0.08~ ± 0.1 3~20 喷涂 ± 0.2~ ± 0.5 5~20 ± 0.02~ ± 0.03 2~5 装配 ± 0.06~ ± 0.08 6~10 ± 0.06~ ± 0.1 10~20 19/30 * ppt课件 4、工作空间 也称工作范围、工作行程。工业机器人执行任务时，其手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能掠过的空间，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。 目前，单体工业机器人本体的工作范围可达3.5 m 左右。 * ppt课件 所 处 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 b) 水平串联多关节机器人 MOTOMAN MPP3S a) 垂直串联多关节机器人 MOTOMAN MH3F 返回 c) 并联多关节机器人 MOTOMAN MYS650L 目录 不同本体结构 YASKAWA 机器人工作范围 20/30