工业机器人的技术指标[1].pptVIP

工业机器人的技术指标 课前回顾 所 处 位 置 ———— 工业机器人的系统由哪几部分组成？ 工业机器人的驱动方式， 常见的有哪几种？ 【 课 前 回 顾 】 精品资料 你怎么称呼老师？ 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？ 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ 教师的教鞭 “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……” “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……” 章节目录 思考练习 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 2.1.2 控制器 2.1.3 示教器 2.2 工业机器人的技术指标 学习目标 导入案例 扩展与提高 本章小结 课堂认知 2.3 工业机器人的运动控制 2.3.1 机器人运动学问题 2.3.2 机器人的点位运动 … 2.3.3 机器人的位置控制 学习目标 所 处 位 置 ———— 熟悉工业机器人的常见技术指标 能够正确识别工业机器人的点位运动和连续路径运动 【 学 习 目 标 】 返回 目录 认知目标 能力目标 了解工业机器人的运动控制 能够掌握工业机器人的技术指标的含义 2.2 工业机器人的技术指标 机器人的技术指标反映机器人的适用范围和工作性能。 所 处 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 自由度 工作空间 额定负载 最大工作速度 工作精度 一般都有： 相关术语及性能指标 一、关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。 二、连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。 三、刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。 1、自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。 工业机器人的技术指标 通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。 目前，焊接和涂装作业机器人多为 6 或 7 自由度，而搬运、码垛和装配机器人多为 4~6 自由度。 机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。 是不是自由度越多越好呢？ 2、额定负载 也称持重。正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，不会使机器人性能降低的最大载荷。 3、工作精度 目前，工业机器人的重复精度可达± 0.01~ ± 0.5mm 。依据作业任务和末端持重不同，机器人重复精度亦不同。 目前，使用的工业机器人负载范围可从 0.5kg直至 800kg 。 工业机器人典型行业应用的工作精度 所 处 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 额定负载（ kg ） 重复定位精度（ mm ） 作业任务 搬运 ± 0.2~ ± 0.5 5~200 码垛 ± 0.5 50~800 点焊 ± 0.2~ ± 0.3 50~350 弧焊 ± 0.08~ ± 0.1 3~20 喷涂 ± 0.2~ ± 0.5 5~20 ± 0.02~ ± 0.03 2~5 装配 ± 0.06~ ± 0.08 6~10 ± 0.06~ ± 0.1 10~20 19/30 4、工作空间 也称工作范围、工作行程。工业机器人执行任务时，其手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能掠过的空间，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。 目前，单体工业机器人本体的工作范围可达3.5 m 左右。 所 处 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 b) 水平串联多关节机器人 MOTOMAN MPP3S a) 垂直串联多关节机器人 MOTOMAN MH3F 返回 c) 并联多关节机器人 MOTOMAN MYS650L 目录 不同本体结构 YASKAWA 机器人工作范围 20/30 最大工作速度通常指机器人手腕中心的最大速度。这在生产中是影响生产效率的重要指标。 5、工作速度 机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度 机器人的运动速度是指单关节速度； 2.3 工业机器人的运动控制 2.3.1 机器人运动学问题 所 处 工业机器人操作