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2021/9/12 * 稳态偏差 若 ,则上式可近似为 由上可得,干扰信号作用下产生的稳态偏差?ss除了与干扰信号的形式有关外,还与干扰作用点之前(干扰点与误差点之间)的传递函数的结构及参数有关,但与干扰作用点之后的传递函数无关。 2021/9/12 * 六、提高系统稳态精度的方法 从前述可知,在系统中增加前向通道积分环节的个数或增大开环增益,可减小系统的给定稳态误差;增加误差信号到扰动作用点之间的积分环节个数或放大系数,可减小系统的扰动稳态误差。 但一般系统的积分环节不能超过两个,放大倍数也不能随意增大,否则将使系统暂态性能变坏,甚至造成系统不稳定。因此稳态精度与暂态性能、稳定性始终存在矛盾。在保证系统稳定的前提下,为实现提高稳态精度的目的,可采用以下措施 （1）在增大开环增益和扰动作用点前系统前向通道增益K1的同时,附加校正装置,以确保稳定性。 （2）增加系统前向通道积分环节个数的同时,也要对系统进行校正,以防止系统失去稳定,并保证具有一定的瞬态响应速度。 2021/9/12 * 一、基本要求 通过本章的学习,希望能够做到: （1）正确理解时域响应的性能指标（Mp、tr、td、tp、ess等）、系统的型别和静态误差系数等概念。 （2）牢固掌握一阶系统的数学模型和典型时域响应的特点。 （3）牢固掌握二阶系统的各种数学模型和阶跃响应的特点,并能熟练计算其欠阻尼时域性能指标和结构参数。 （4）正确理解和重视稳态误差的定义并能熟练掌握稳态误差的计算方法。明确终值定理的使用条件。 （5）掌握改善系统动态性能及提高系统控制精度的措施。 本 章 小 结 2021/9/12 * 二、范例分析 2021/9/12 * 例3-2 控制系统的结构图如图所示。假设输入信号为r(t)=at (为任意常数)。证明:通过适当地调节Ki的值,该系统对斜坡输入的响应的稳态误差能达到零。 解:系统的闭环传递函数为 即 因此 当输入信号为r(t)=at时，系统的稳态误差为 要使系统对斜坡输入的响应的稳态误差为零，即ess=0，必须满足 即 Kis+1 2021/9/12 * 例3-3 设单位负反馈系统开环传递函数为 。如果要求系统的位置稳态误差ess=0,单位阶跃响应的超调量Mp%=4.3%,试问Kp、Kg、T,各参数之间应保持什么关系? 解:系统的开环传递函数为 显然 解得: 由于要求 故应有ξ ≥0.707。于是，各参数之间应有如下关系 本例为I型系统，位置稳态误差ess=0的要求自然满足。解毕。 2021/9/12 * 例3-4 设复合控制系统如图3-38所示。其中 , , 试求 时, 系统的稳态偏差。 等效单位反馈的开环传递函数为 表明系统为II型系统，且 当 时，稳态误差为 解：系统的闭环传递函数为 sK3 K1 2021/9/12 * 3-5 2021/9/12 * 第三章 时间响应分析 第一节 时间响应及其组成 第二节 典型输入信号 第三节 一阶系统 第四节 二阶系统 第五节 高阶系统 第六节 系统误差分析与计算 第七节 函数在时间响应中的作用 第八节 利用MATLAB分析时间响应 第九节 设计示例 2021/9/12 * 第六节 系统误差分析与计算 系统响应由稳态响应和暂态响应两部分组成。从稳态响应可以分析系统的稳态误差,从而定量分析系统的稳态性能。稳态误差反映了控制系统的稳态精度。 因此稳态误差分析是控制系统分析的一项基本内容。 讨论稳态误差的前提是系统必须稳定。稳态误差是在初始平衡条件下加入输入信号,经过足够长的时间,其暂态响应部分已经衰减到微不足道时,系统响应的期望值与实际值之差。因此,只有稳定的系统,讨论稳态误差才有意义。 2021/9/12 * 一、系统的误差 与偏差 2021/9/12 * 二、误差 的一般计算 Xo(s) Xi(s) 2021/9/12 * 三、系统的稳态误差与稳态偏差 2021/9/12 * 四、与输入有关的稳态偏差 (3.6.11) 2021/9/12 * 令系统的开环传递函数为 按系统开环传递函数中积分环节的个数对系统进行分类,即当? =0,1,