VP07-1-Calib-CN-棋盘格和N点校准.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2021/9/12 * 结果 检查校准结果对您正使用的校准图像是否有意义 2021/9/12 * 校准错误 如果存在较大的RMS错误,在控件中会显示一条信息 2021/9/12 * 取消角查找工具 现在我们已经计算了校准转换,不需要再运行工具直到我们需要再次校准我们的视觉系统 元件和相机之间的距离会变化 在每个工具或者工具组上右击取消它 在您运行工具组时,工具不会执行 保持校准工具处于激活状态 2021/9/12 * 分析元件 现在向工具组添加视觉分析工具 在本案例中我们将添加一个斑点工具 连接斑点工具的输入图像到校准工具的输出图像 2021/9/12 * 棋盘格校准 2021/9/12 * 棋盘格校准 棋盘格校准使用一个棋盘格板来计算像素和真实单位之间的转换 可以计算线性或者非线性转换 非线性转换用于说明光学和/或透视扭曲的情况 2021/9/12 * 非线性扭曲 有三种常见的扭曲类型需要说明: 纵横 透视 放射 2021/9/12 * 大图片 2021/9/12 * 校准板指南 校准板本身: 黑白瓷块必须以交叉图案方式排列 黑白瓷块必须具有同样的尺寸 瓷块必须为矩形,其纵横比范围是0.90 到1.10 所采集的图像: 所采集的图像必须包括至少9个完整瓷块 所采集的图像中的瓷块必须至少为15×15像素 总而言之,增加校准图像中可见的瓷块数量（通过减小校准板上瓷块的尺寸） 提高校准的精确度 另外请参看文献的完整解释 2021/9/12 * 校准板原点 可选项,您的校准板可以有一个原点,以两个交叉矩形表示 如果找到,该点将成为原始校准空间的原点 如果没有找到,原始校准空间的原点是最接近校准图像中心的顶点 2021/9/12 * 获取图像 首先,在与生产检查同样的光学设置处取得校准板的一个图像 2021/9/12 * 校准设置 下一步,规定线性或者非线性模式 输入X、Y轴上单个瓷块大小 单位不相关,但是X轴和Y轴上的单位必须一样 标明在您的校准板上是否存在一个基准（原点）标志 抓取一个校准图像 2021/9/12 * 可选项,修改原点 您可以选择修改校准空间的原点 平移 轴旋转 轴利手性 2021/9/12 * 计算校准 按下计算校准按钮 查看非扭曲的校准图像 这是“校正的”图像 2021/9/12 * 校准结果 看看每个瓷块的各个角的结果 未校准和原始校准坐标 2021/9/12 * 校准结果 另外看看计算的非线性方程的系数 RMS错误 2021/9/12 * 校准工具做了什么 获得两组点: 采集的图像中的顶点 原始校准空间中的顶点,基于您提供的瓷块尺寸信息 2021/9/12 * 校准工具做了什么 然后该工具计算非线性转换,表示两个图像中对应点之间的映射关系 该工具使用该校准转换来弯曲运行期间图像以便消除在校准过程中探测到的扭曲 2021/9/12 * 使用校准结果 一旦计算出转换,只要将校准的输出图像传递给检验工具的输入图像 “校正的”图像将被传递给该工具 * * * * * * * * * * * * * “ ” “ ” 2021/9/12 * 棋盘格和N点校准 2021/9/12 * 学习目标 学员将学会正确地: 使用CalibNPoint工具创建并配置校准惯例 识别需要棋盘格校准的应用 创建并配置一个棋盘格校准工具 使用随后的视觉工具中非线性校准的结果 2021/9/12 * COGCALIBNPOINTTONPOINT工具 2021/9/12 * COGCALIBNPOINTTONPOINT工具 CogCalibNPointToNPoint 工具计算将图像坐标映射到“真实情况”坐标的二维转换 它还将计算的坐标空间附加到坐标空间树上 在后面我们会讨论空间树 2021/9/12 * 校准 校准您的视觉系统创建一个固定的坐标系统,表示真实情况的测量和位置 机器人中心位置 (0,0) 92.7 mm 2021/9/12 * 校准图像 通常,校准在待检查的元件以外的元件上进行 一些校准板标准: 在已知位置上包含特征 所需的特征数量取决于计算的自由度数量 即平移、旋转、比例、纵横和倾斜要求三个已知位置 当在检查的元件上运行时在同样的光学设置上占据视场大约50-70% 2021/9/12 * 采集校准图像 采集您想要校准的元件的图像 在本例中,我们将使用一个100mm的校准方形 使用其角作为已知位置 2021/9/12 * 确定位置 有很多种方法我们可以确定校准方形各角的位置 2021/9/12 * 创建校准工具 在工作中添加一个CalibNPointToNPoint工具 连接像源的输出图像（OutputImage）终端到