典型的机电一体化系统.pptVIP

偏置三自由度机械传动手腕 a)装置外观图 b)传动机构简图 1、2、3、4、7、9—齿轮 5—机械接口法兰盘 6—壳体 8—手腕架 4.偏置三自由度机械传动手腕机构 回转运动θ 俯仰运动φ 偏摆运动β 第三十页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 5、三转轴手腕结构 三轴承手腕 a)手腕装配结构图 b)手腕传动结构简图 1、2、3—电动机 4、5、6—空心传动轴 7、8、9、11、13、14—齿轮10—壳体 12—机械接口法兰 第三十一页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 三、工业机器人的末端执行器 根据其结构和用途的不同，可以分为机械式夹持 器、吸附式末端执行器和专用工具（如焊枪、喷 嘴、电磨头等）。 （一）机械式夹持器的结构 机械式夹持器多为双指爪式，其手指的运动为平 移或回转（单点支承或双点支承） 第三十二页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 机械式夹持器 a)单支点回转型 b)双支点回转型 c)平移型 d)内撑型 第三十三页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 1.楔块杠杆回转型夹持器 楔快杠杆式回转型夹持器 1—杠杆 2—弹簧 3—滚子 4—楔快 5—驱动器 第三十四页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 2.滑槽杠杆式回转型夹持器 滑槽杠杆式回转型夹持器 1—支架 2—杆 3—圆柱销 4—杠杆 第三十五页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 3.连杆杠杆式回转夹持器 由杆1、 连杆2、 摆动爪3 和夹持件构 成四杆机构 连杆杠杆式回转型夹持器 1—杆 2—连杆 3—摆动钳爪 4—调整垫片 第三十六页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 4. 由齿轮齿平行连杆式夹持器 齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器 1—扇形齿轮 2—齿条杆 3—电磁式驱动器 4—机座 5、6—连杆 7—钳爪 第三十七页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 5. 左右旋丝杆平移型夹持器 左右旋丝杠平移型夹持器 1—电动机 2—丝杠 3—导轨 4—钳爪杆 第三十八页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 6. 内撑式连杆杠杆式夹持器 内撑连杆杠杆式夹持器 1—驱动器 2—杆 3—钳爪 第三十九页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 第九章　典型的机电一体化系统 机电一体化产品种类繁多，按产品的功能划分为以下几类: ⑴ 数控机械类 数控机床、工业机器人。其特点为执行机构是机械装置。 ⑵ 电子设备类 线切割加工机床、超声波缝纫机。其特点为执行机构是电子装置。 ⑶ 机电结合类 自动探伤机、CT扫描仪、自动售货机等。其特点为执行机构是机械和电子装置的有机结合。 ⑷ 电液伺服类 液压伺服马达。其特点为执行机构是液压驱动的机械装置，控制机构是接受电信号的液压伺服阀。 ⑸ 信息控制类 复印机、传真机等办公自动化设备。主要特点为执行机构的动作完全由所接收的信息类控制。 第一页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 9.1 CNC机床 数控程序编制 零 件 图 纸 数控介质 数控装置 伺服机构 执行元件 执行机构 零件成品 机床本体 位置检测装置 图9-l CNC机床加工过程原理 第二页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 CNC(或加工中心)加工工艺过程 第三页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 9.2 机械加工中心 1-X轴的直流伺服电动机；2-换刀机械手；3-数控柜；4-盘式刀库；5-主轴箱；6-机床操作面板；7-驱动电源柜；8-工作台；9-滑座；10-床身 图9-3 JCS-018A立式加工中心 第四页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 加工中心的技术发展方向 ： ⑴ 高精、高速、高效的加工 ⑵ 高可靠性 ⑶ 加强标准化和开放性 ⑷ 网络数控 ⑸ 智能化 第五页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 9.3　工业机器人 一、工业机器人概述 机器人：模仿人的机器 工业机器人：用于生产的机器人 诞生于20世纪60年代 工作原理：通过机器人操作机上各构件的运动，自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。 第六页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 二、 工业机器人系统结构 六自由度工业机器人的系统结构 第七页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 工业机器人系统的组成 1—机座 2—控制装置 3—操作机 第八页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 工业机器人的组成 第九页，编辑于星期六：十六点 五十六分。 三、工业机器人的分类 按机械结构和代表性的自由度构成可分成五种： ① 圆柱坐标型机器人； ② 球坐标型机器人； ③ 直角坐标型机器人； ④ 关