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精品文档 第一章 控制系统的状态空间表达式 １． 状态空间表达式 x Ax Bu n 阶 u : r 1 y : m 1 A : n n B : n r C : m n D : m r y Cx Du A 称为系统矩阵，描述系统内部状态之间的联系； Ｂ为输入（或控制）矩阵，表示输入对每个状态变量的作用情况； C 输出矩阵，表示输出与每个状态变量间的组成关系， D 直接传递矩阵，表示输入对输出的直接传递关系。 ２． 状态空间描述的特点 ①考虑了 “输入－状态－输出 ”这一过程，它揭示了问题的本质，即输入引起了状态的变化， 而状态 决定了输出。 ②状态方程和输出方程都是运动方程。 ③状态变量个数等于系统包含的独立贮能元件的个数， n 阶系统有 n 个状态变量可以选择。 ④状态变量的选择不唯一。 ⑤从便于控制系统的构成来说，把状态变量选为可测量或可观察的量更为合适。 ⑥建立状态空间描述的步骤： a 选择状态变量； b 列写微分方程并化为状态变量的一阶微分方程组； c 将一阶微分方程组化为向量矩阵形式，即为状态空间描述。 ⑦状态空间分析法是时域内的一种矩阵运算方法，特别适合于用计算机计算。 ３． 模拟结构图（积分器 加法器 比例器） 已知状态空间描述，绘制模拟结构图的步骤：积分器的数目应等于状态变量数，将他们画在 适当的位置， 每个积分器的输出表示相应的某个状态变量， 然后根据状态空间表达式画出相应的加 法器和比例器，最后用箭头将这些元件连接起来。 ４． 状态空间表达式的建立 ① 由系统框图建立状态空间表达式： a 将各个环节（放大、积分、惯性等）变成相应的模拟结构图； b 每个积 分器的输出选作 x ，输入则为 x ；c 由模拟图写出状态方程和输出方程。 i i ② 由系统的机理出发建立状态空间表达式：如电路系统。通常选电容上的电压和电感上的电流作 为状态变量。 利用 KVL 和 KCL 列微分方程，整理。 ③由描述系统的输入输出动态方程式（微分方程） 或传递函数，建立系统的状态空间表达式， 即实 现问题。实现是非唯一的。 方法：微分方程 系统函数 模拟结构图 状态空间表达式。 注意： a 如果系统函数分子幂次等于分母幂次，首先化成真分式形式，然后再继续其他工作。 b 模拟结构图的等效。如前馈点等效移到综合反馈点之前。 c 对多输入多输出微分方程的实现，也可以先画出模拟结构图。 5．状态矢量的线性变换 。也说明了状态空间表达的非唯一性。不改变系统的特征值。特征多项式 的系数也是系统的不变量。 特征矢量 p 的求解：也就是求 ( I A) x 0 的非零解。 i i 状态空间表达式变换为约旦标准型（Ａ为任意矩阵） ：主要是要先求出变换矩阵。 a 互异根时， 精品文档 精品文档 各特征矢量按列排。 b 有重根时，设 3 阶系统， ＝ ， 为单根，对特征矢量 p ， p 求法与前 1 2 3 1 3 面相同， p 称作 的广义特征矢量，应满足 ( I A ) p p 。 2 1 1 2 1 系统的并联实现：特征根互异；有重根。方法：系统函数 部分分式展开 模拟结构图 状 态空间表达式。 6．由状态空间表达式求传递函数阵