哈工大机电系统控制第三章复习资料.docx

s 5sX s 5s X o (s) s 1 1 2 2s 1 2s 1 s s U i (s) R ( R ) RCs 1 2s 1 1 2 3-1 题图 3-1 所示的阻容网络中， ui(t ) [1(t) 少？当 t 为 30s 时，输出 uo(t)又约为多少？ 1 U o (s) sC 1 1 解： 解： U i (s) R 1 RCs 1 1 10 4 10 6 sC 1(t 30)](V) 。当 t=4s 时，输出 uo(t ) 值为多 1 1 4s 1 uo(4) 0.632(V) ， uo(30) 1(V) 3-2 某系统传递函数为 ( s) 2 s 1 解： Xi (s) s2 5s 6 s 2 s 3 ，试求其单位脉冲响应函数。 6 其单位脉冲响应函数为 x (t) ( e 2t 2e 3t ) 1(t ) 3-3 某网络如图 3-3 所示，当 t≤0-时，开关与触点 1 接触；当 t≥时，开关与触点 2 接触。 试求输出响应表达式，并画出输出响应曲线。 uui i((tt) 1M 1M Ω 1 4 F uoo((t ) 1V 1V 100 k100 k 100 k 2 1V 1V u ou(ot t) 11000k k Ω 10 题图 3-1 题图 3-3 1 解： U o(s) R sC RCs s 1 sC ui (t) ui 0 ui1 1 ( 2) 1(t )(V) U o1(s) s 1 U i1(s) 2 则 t uo1(t) (e 2 uo (t) uo0 uo1 1 其输出响应曲线如图 3-3 所示 2) 1(t)(V) (e 1 2 2) 1(t )(V) 图 3-3 题图 3-4 3-4 题图 3-4 所示系统中，若忽略小的时间常数，可认为 dy dx 0.5 B(s 1 ) 。其中， ΔB 为阀 芯位移，单位为 cm，令 a=b （ ΔB 在堵死油路时为零） 。 (1) 试画出系统函数方块图，并求 Y(s) X (s) 。 (2) 当 xi (t ) [0.5 1(t ) 0.5 1(t 4s) 1(t 40s)]cm 时，试求 t=0s,4s,8s,40s,400s时的 y(t) 值， B( )为多少？ (3) 试画出 x(t)和 y(t)的波形。 解： （1）依题意可画出如图 3-4 所示的系统函数方块图， 图 3-4-1 则 s(s 5)41 s(s 5) 4 1 s 1 （2）该一阶惯性环节的时间常数为 当 x(t) [0.5 1(t ) 0.5 1(t y(0) 0(cm) 2 s1 2 s 1 0.5 Y(s) 2 s X(s) 1 T 4(s) 1 4s 1 4) 1(t 40)](cm) 时， y(4) 0.5 0.632 y(8) 0.5 0.866 y(40) 1(cm) y(400) 0(cm) 0.316(cm) 0.5 0.632 0.749(cm) B( ) 0(cm) （3） x(t)和 y(t)的波形如图 3-4-2(a)、 (b)所示。 3-5 设单位反馈系统的开环传递函数为 脉冲响应。 解：系统闭环传递函数为 4 图 3-4-2 G( s) ，试求该系统的单位阶跃响应和单位 X o(s) X i (s) s(s 5) 4 s(s 5) 4 4 s2 5s 4 (s 1)(s