机器人系统组成基础知识大全.pdf

. 机器人系统组成基础知识大全 本文以 fanuc 为例，详细讲解机器人的组成及系统， i/0 ，示教器等，不 同品牌机器人有差异，但很多相通之处，希望对各位机友有所帮助。 一 . 机器人简单介绍 1、机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的 , 各环节每一个结合处是一个关节点或坐标 系。 2、机器人的用途 Arc welding( 弧焊 ),Spot welding( 点焊),Handing( 搬运 ),Sealing( 涂 胶 ),Painting( 喷漆), 去毛刺 , 切割 , 激光焊接 . 测量等 . 3、FANUC机器人的型号 . . 主要型号 : 型号轴数手部负重 (kg) LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6 ARCMate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400 4 、机器人的主要参数 1) 手部负重 2) 运动轴数 3)2,3 轴负重 4) 运动范围 5) 安装方式 6) 重复定位精度 7) 最大运动速度 5、FANUC机器人的安装环境 1) 环境温度 :0-45 摄氏度 2) 环境湿度 : 普通 :75%RH短时间 :85% （一个月之内） 3) 振动 :=0.5G(4.9M/s2) 6、FANUC机器人的编程方式 1) 在线编程 2) 离线编程 7、 FANUC机器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能 , 机器人无须外加 传感器 , 各种场合均适用 . . 二、 FANUC机器人的构成 1、 FANUC机器人软件系统 Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Sealing Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 1、发那科硬件系统 1) 基本参数 : 马达交流伺服马达 CPU 32 位高速输入电源 R-J3IB 380 伏/3 相 :R-J3IB Mate 200 伏/3 相 I/O 设备 Process I/O, Module A,B 等 2) 单机形式 :( 见图 1) 3) 机器人系统构成（见图 2 ） 4) 机器人控制器硬件（见图 3 ） 三、控制器 一 . 认识 TP(Teach Pendant) 1、TP 的作用 1 ）点动机器人 2 ）编写机器人程序 3 ）试运行程序 4 ）生产运行 5 ）查阅机器人的状态（ I/O 设置，位置，焊接电流） . . 2、认识 TP 上的键（见下图） Status Inicators （状态指示灯）：指示系统状态。 ON/OFF Switch （开关）：与 DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。 PREV：显示上一屏幕。 SHIFT key （键）：与其它键一起执行特定功能。 MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor keys （光标键）：使用这些键移动光标。 STEP key （键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET key （键）：使用这个键清除告警。 BACK SPACE