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智能车解析报告.. 智能车解析报告.. PAGE / NUMPAGES 智能车解析报告.. 一．项目的功能 （1）自动沿预设轨道行驶小车行家驶过程中，能够自动检测起初设好的轨道，实 现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来 （2）当小车探测到前进前面的阻挡物时，能够自动闪避阻挡物，从无阻挡区经过 小车经过阻挡区后，能够自动循迹 ,并发出音乐报警 （3）自动检测停车线并自动停车 （4）小车在运动过程中能够自动检测速度 （5）小车在线上高速行驶，偏离线时减速并调整方向 二．项目的技术指标 1、循迹的可靠性： 由于采用反射式红外光电传感器来循迹，大大减少了可见光的影响 电压的合理分配，提高了小车的性能 考虑到各个部分电压的不同样，对各个部分配以相应的电压，特别是给舵机供应 6v 的电压，挺高了舵机的矫捷性，实现很好追踪信号，挺高了小车的性能 车的速度控制牢固 三．实现控制系统的框图及每个部分的功能 15 第二届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 整体设计 智能小车的控制是采用模块化的结构，基本思路是：将方向传感器采集来的 道路信息和速度传感器采集来的当前速度值经 CPU办理，输出 PWM信号到驱动舵机和电机。方向控制和速度控制系统分别组成两个闭环系统。在综合控制算法 中，两者可相互影响；比方依照路径识其他结果来控制速度，使得在弯道上慢速，而在直道上迅速。 程序的整体结构流程图以下： 开始 MCU 初始化 数据变量初始化 参数设置（工作模式选择） 参数设置（工作模式选择） 模式选择 ( 路径鉴识传感器选择 ) 模式选择 ( 路径鉴识传感器选择 ) 方向控制 速度控制 图 5.1 总程序结构图 行驶策略的实现 ： 当黑线位于车中间时，即中间两个传感器检测到黑线时，以高速行驶 在拐弯时有强减速，防范冲出赛道，减速后能迅速转弯 在连续弯路线上能够减速以保证速度牢固，此时黑线地址在传感器探头搬动的特点是左右大幅度摇动，依照这一特点能够判断连续弯的情况并采用相应的多弯运行策略使小车能牢固追踪黑线运行 系统的各部分及功能： 1.MCS-51 单片机 控制前进中的小车，以实现其既定的性能指标 电源模块 为各个模块供应合适的电压，来保证各个部分功能的实现 电机驱动模块 控制驱动电机两端电压能够使模型车加速运行，也能对模型车进行制动 16 循迹模块 完成对跑道黑线的鉴识，依照跑道黑白部分对红外光辉的反射能力的不同样的原理，使用红外光电管来进行跑到黑线的鉴识，从而实现小车的自动循迹，这也是自动控制的表现 避障模块 经过对车道的鉴识来实现小车碰到阻挡时，能自动绕过阻挡连续前进，也表现 了自动控制 舵机模块 在模型车上，舵机的输出转角经过连杆传动控制前轮转向，来实现避障和循迹等功能 速度检测模块 在小车运行过程中， 经过检测小车的速度， 从而更好实现小车的加速， 匀速，避障，制动等功能 乐曲发生器 在小车避障时自动播放音乐，从而更好提示控制者 四．各个部分的详尽实现方式 智能车整体框架，包括控制器的输入与输出和控制算法。 光电组，输入就是编码器的脉冲输入和光电管的电压输入，经过单片机的脉冲 累加器测量单位时间内的脉冲数即可表针智能车的速度，经过单片机的 AD 口读取 光电管的电压，电压的高低能够表针光电管离黑线的远近。 输出就是两路 PWM 输 出，一路控制舵机的转角，一路控制直流电机的速度。控制算法就是从输入怎么获得输出，开始时就用最简单的开环控制，比方某个光电管检测到黑线，就给出必然的舵机 PWM 和电机 PWM ，让小车尽量追踪到黑线。 车模（模型车）：包括底盘、轮胎、电机和光电编码器 控制电路板的制作要经过原理图设计、 PCB 元器件封装、将原理图转印至铜板、电路板砖孔和元件焊接等过程。 其中原理图的设计和 PCB 元器件封装需要运用电路板设计软件，介绍 protel 99se。 各个硬件模块： 电源模块 电源模块应由若干相互独立的稳压电路组成，并且一般采用星型结构，以减 少各模块之间的相互搅乱。由于飞思卡尔智能车所供应的电池输出电压为 7.2 伏， 但是电机驱动、舵机驱动、传感器及其他芯片等所需的额定电压其实不全都等于 7.2 伏。如电机为 7.2 伏，舵机 6 伏，红外发光管 2 伏，红外接收管和单片机 5 伏。因此除电机驱动模块的电源能够直接取自电池之外，其他各模块的工作电压则需要从 电池电压经过变换稳压获得，一般采用各种集成稳压芯片实现。降压稳压电路能够采用串通稳压和开关稳压两种芯片，如在电池与舵机之间能够采用串通稳压器，电池与红外发光管之间能够采用开关稳压器。选择稳压芯片晌除了考虑输出电压和电流容量参数外，还需对稳压芯片的工作最小压差留有必然的余量，这是由于电池两端的电压在模型车运行过程中会渐渐降低。特别是在模型车启