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６.３　基本的摄动方法 为了消除永年项,式(６.４５)右端不能含有eiω０T０ 或e－iω０T０ 这样的项,即上式右端的Fourier系数为零 式(６-４６)的三角函数形式是 上一页 下一页 返回 ６.３　基本的摄动方法 分离实部和虚部得到 在这组条件下求解方程 (６-４５),得到一次修正u１ (T０,T１,…),同u０ (T０,T１, …)一起代入方程 (６-４２c),类似地,消除永年项,解出u２ (T０,T１, …). 上一页 返回 ６.４　林斯泰特－庞加莱法 １８８３年林斯泰特为了消除永年项,提出对基本摄动法的改进.１８９２年庞加莱证明了此方法的合理性,其基本思想是认为当ε≠０时非线性系统的振动频率不再是常数ω０,而是由线性系统的常数ω０ 变成ω,这种变化是由摄动项引起的,而摄动项又与系统的运动有关,所以ω应该是ε的函数,即ω＝ω(ε),因此振动频率ω(ε)和周期解x(t,ε)一样,都必须在摄动过程中逐步加以确定. 考虑到弱非线性自治方程,为了便于计算频率的变化,引入新的自变量τ 代替t,令变换关系式为τ＝ωt,且有 下一页 返回 ６.４　林斯泰特－庞加莱法 于是弱线性自治方程变为 这样,以未知周期为２π/ω(ε)的解x(t,ε)变成以已知周期为２π的解x(τ,ε). 林斯泰特把x(τ,ε)和ω(ε)都展成ε的幂级数 上一页 下一页 返回 ６.４　林斯泰特－庞加莱法 式中,xi (τ)(i＝０,１,２,…)是τ的未知函数,ωi (i＝０,１,２, …)是待定的参数.根据微分方程的理论,要想求解两个未知函数需要有两个微分方程.现在有两个未知函数x (τ,ε)和ω (ε),而只有一个控制方程(６-４９),所以不能唯一确定.设xi (τ)(i＝０,１,２, …)是τ的以２π为周期的周期函数,因而都是有界的,利用这一附加条件便可以消除永年项.通过控制方程(６-４９)和一个附加条件可以唯一地确定x (τ,ε)和ω (ε).从下面的演算过程可以看到这一设想是可以实现的.xi (τ)都是２π的周期函数的数学形式为 上一页 下一页 返回 ６.４　林斯泰特－庞加莱法 将式(６-５０)代入式(６-４９)的左端,得 将式 (６-５０)代入式 (６-４９)的右端,并将f x,ωx′ ( )在x＝x０,x′＝x′０,ω＝ω０ 附近展开为ε 的幂级数,得到 上一页 下一页 返回 ６.４　林斯泰特－庞加莱法 对式(６.５２)与式(６.５３)进行比较,令ε 同次幂的系数相等,得线性方程组 上一页 下一页 返回 第６章　非线性振动理论简介 1 2 4 3 3 5 ６.１　非线性振动系统的分类 ６.２　非线性振动的稳定性 ６.３　基本的摄动方法 ６.４　林斯泰特－庞加莱法 ６.５　KBM 返回 ６.１　非线性振动系统的分类 ６.１.１　保守系统 在保守系统中总能量保持常量,其运动微分方程形式为 式中,p (u ) 只与系统位移u 的非线性有势力有关,例如重力、弹性力等. 图６-１中的重力摆是保守系统最简单的例子,其运动满足微分方程 下一页 返回 ６.１　非线性振动系统的分类 式中,g 为重力加速度;l为摆长.该系统的非线性有势力 对于微小量u,可近似sinu≈u,将系统简化为一线性系统.如果振幅并不是很小,就必须取sinu 展开级数中更多的项,如可取sinu≈u－u３/６,将方程(６-３)简化为 即非线性微分方程. 上一页 下一页 返回 ６.１　非线性振动系统的分类 通常,如果运动微分方程形式满足 则将这样的方程称作达芬方程,式中a,b 是常数.对于稍大摆角,重力摆运动微分方程(６-５)就是达芬方程,其中a＝g/l＞０、b＝ －g/６l＜０.Duffing系统的另一个例子是图６-２ (a)所示端部有集中质量的弹性梁.梁的大挠度变形会产生如图６-２ (b)所示的非线性弹性恢复力,如果端部集中质量远大于梁的质量,其大挠度振动微分方程近似满足式(６-６),此时a＞０,b＞０. 上一页 下一页 返回 ６.１　非线性振动系统的分类 如果将保守系统与单自由度线性系统相比,有势力p(u)可近似认为是一非线性弹簧弹性恢复力的反作用力.因此,非线性刚度可定义为 非线性刚度是随系统位移大小而变的.如果非线性弹簧满足uk′ (u ) ≥０,则称系统刚度渐硬;反之则为刚度渐软.显然,重力摆是一刚度渐软系统,而集中质量的大挠度梁则是刚度渐硬系统. 在机械系统中,间隙与弹性约束的系统随处可见.图６-３所示为弹性约束的单自由度系统,其非线性有势力是位移u 的分段线性函数 上一页 下一页 返回 ６.１　非线性振动系统的分类 故称这样的系统为分段线性系统.显然,它是一刚度渐硬系统. ６.１.２　非保守系统 非保守系统的机械能不守恒,