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机器人安全应用系列（四） ：压强与力量 人 机 互 动 的 接 触 传 统 的 工 业 机 器 人 ， 通 常 使 用 安 全 监 控 停 止 以 及 速 度 分 离 监 控 等 手 段 ， 从 时 间 和 空 间 两 个 维 度 ， 将 操 作 人 员 和 机 器 人 进 行 安 全 隔 离 。 如 果 在 同 一 时 间 和 空 间 内 ， 操 作 人 员 与 机 器 人 依 然 具 有 互 动 的 需 求 ， 便 可 能 产 生 直 接 的 物 理 接 触 。 这 些 物 理 接 触 ， 特 别 是 其 中 的 非 预 期 接 触 ， 例 如 碰 撞 、 冲 击 、 挤 压 等 等 ， 都 可 能 对 操 作 人 员 产 生 直 接 的 伤 害 。 人机 互 动 时可 能 产 生 物 理 接 触 物 理 接 触 类 型 机 器 人 系 统 的 运 动 部 件 与 人 体 区 域 之 间 可 能 的 接 触 有 两 种 不 同 的 类 型 。 - 准 静 态 接 触 ： 一 般 属 于 夹 紧 或 挤 压 情 况 。在 这 种 情 况 下 ， 机 器 人 系 统 会 对 受 困 身 体 部 位 施 加 一 段 时 间 的压 力 。 - 瞬 时 接 触 ：这 也 被 称 为 “动 态 碰 撞 ” 。 人 的 身 体 部 位 受 到 机 器 人 系 统 的 运 动 部 件 的冲 击 ， 这 种 类 型 的 实 际 接 触 时 间 短 ， 不 会 造 成 身 体 部 位 被 夹 住 或 俘 获 。 瞬 时 接 触 取 决 于 机 器 人 惯 性 ， 人 体 部 位 的 惯 性 ， 以及 两 者 的 相 对 速 度 的 组 合 。 人 机 的物 理 接 触 压 强 与 力 量 限 制 人 机 直 接 互 动 中 物 理 接 触 的 安 全 保 护 ， 在 ISO/TS 15066 中 有 了 全 新 的 定 义 。 现 在 通 过 机 器 人 本 质 安 全 的 手 段 ， 基 于 安 全 相 关 的控 制 系 统 ， 如 果 能 将 机 器 人 系 统 的压 强 与 力 量 控 制 在 风 险 评 估 期 间 确 定 的 允 许 范 围 内 ， 便 能 实 现 风 险 的 降 低 。 ISO/TS 15066 基 于 生 物 力 学 的 研 究 和 测 试 结 果 ， 根 据 人 体 不 同 的 部 位 ， 定 义 了 准 静 态 接 触 和 瞬 态 接 触 的 阈 值 ， 提 供 了 机 器 人 制 造 商 与 集 成 商 ， 尤 其 是 协 作 型 机 器 人 供 应 商 一 个 安 全 指 导 纲 领 。 压 强与 力 量 限 制 表 皮 尔 磁 依 照 ISO/TS 15066 标 准 的 身 体 区 域 模 型 ， 开 发 了 适 用 于 协 作 型 机 器 人 的 碰 撞 测 量 系 统 PROBms。 PROBms主 要 用 在 验 证 人 机 协 作 时 的 碰 撞 极 限 值 ， 并 记 录 会 导 致 发 生 潜 在 碰 撞 的 力 和 压 强 ： - 力 的 测 量 碰 撞 测 量 装 置 包 括 弹 簧 和 传 感 器 ， 用 以 测 量 施 加 在 人 体 上 的 力 。 九 只 不 同 的 弹 簧 分 别 具 有 不 同 的 弹 性 系 数 ， 可 在 力 测 量 中 用 于 模 拟 各 个 身 体 区 域 。 - 压 强 的 测 量 压 敏 感 应 纸 用 于 测 量 局 部 压 强 并 将 其 同 相 关 标 准 中规 定 的 极 限 值 进 行 比 较 。 您 可 使 用 皮 尔 磁 专 属 软 件 工 具 对 力 测 量 值 进 行 评 估 和 数 字 化 处 理 ， 并 生 成 报 告 ， 简 单 便 捷 。 特 性 一 览 1、 对 压 强 与 力 量 的 测 量 符 合 行 业 标 准 2、 产 品 小 巧 轻 便 ， 使 用 简 单 3、 用 于 简 化