第五章-新型pid控制.pptVIP

PID: Proportional-Integrel-Derivative； PID控制是最基本和最常用的控制方法； PID控制的原理及结构最简单； PID控制的历史最悠久，先后有机械式、液动式、气动式、电子式、数字式等； PID控制的适应面广，生命力强，至今仍为工程应用的主流（＞80％）； 对PID控制的改进从未间断，新型PID控制不断涌现。 P ：误差越大，调节作用越强，属有差调节I ：消除稳态误差（无静差）D ：反映误差变化趋势，提前进行调节，进一步 改善响应性能 参数整定——PID控制中的一个至关重要问题。 步骤：（1）先将切除PID控制器中的积分与微分作用，取比例增益KC较小值，并投入闭环运行； （2）将KC由小到大变化，对应于某一KC值作小幅度的设定值阶跃响应，直至产生等幅振荡； （3）设等幅振荡时振荡周期为Tcr、控制器增益Kcr ，再根据控制器类型选择以下PID参数。 临界比例度法的局限性： 生产过程有时不允许出现等幅振荡，或者无法产生正常操作范围内的等幅振荡。 特点：适合于存在明显纯滞后的自衡对象，而且广义对象的阶跃响应曲线可用“一阶+纯滞后”来近似。 整定公式： 特点：适合于纯滞后不显著的自衡对象，而且广义对象的阶跃响应为 “S” 型曲线。 初始整定参数： 根据反馈信息自动在线调整PID参数KP、KI、KD（适时变参数型） 根据响应过程自动整定（自动设计）PID参数KP、KI、KD （相对固定参数型） 例：变参数PI与固定参数PI控制的比较 仿真结果: 参数自适应PID控制 (基于对象参数辨识，计算量大） 非参数自适应 PID (基于响应过程的特征参数, 如阶跃响应的超调、上升时间、时滞、误差等，或临界振荡的增益、频率等， 计算量小，但最优性差） 智能PID控制 （利用模糊推理、专家经验、模式识别、神经元网络等工具调整 PID 参数，优点是不依赖数学模型，自动学习、推理和调整，鲁棒性强） 例：1自由度与2自由度控制的性能比较 思考题： 1. 新型PID与常规PID的主要区别在哪里? 2. 新型PID的常见类型各有何特点? 3. 2自由度控制器相对于1自由度有何优点？ 2.专家PID控制 PID专家控制的实质是利用专家经验来设计PID参数。专家PID控制是一种直接型专家控制器。 知识库 信息获 取与处理 推理机 构 被控对 象 传感器 控制 规则库 专家控制器 典型的二阶系统阶跃响应 图中，Ⅰ、Ⅲ、Ⅴ、Ⅶ、…区域，误差朝绝对值减小的方向变化。此时，可采取保持等待措施，相当于实施开环控制；Ⅱ、Ⅳ、Ⅵ、Ⅷ、…区域，误差绝对值朝增大的方向变化。此时，可根据误差的大小分别实施较强或一般的控制作用，以抑制动态误差。 根据误差及其变化，可设计专家PID控制器，该控制器可分为以下五种情况进行设计： （1）当 时，说明误差的绝对值已经很大。不论误差变化趋势如何，都应考虑控制器的输出应按最大（或最小）输出，以达到迅速调整误差，使误差绝对值以最大速度减小。此时，它相当于实施开环控制。 （2）当 或 时，说明误差在朝误差绝对值增大方向变化，或误差为某一常值，未发生变化。 此时，如果 ，说明误差也较大，可考虑由控制器实施较强的控制作用，以达到扭转误差绝对值朝减小方向变化，并迅速减小误差的绝对值，控制器输出为 如果，说明尽管误差朝绝对值增大方向变化，但误差绝对值本身并不很大，可考虑控制器实施一般的控制作用，只要扭转误差的变化趋势，使其朝误差绝对值减小方向变化，控制器输出为 （3）当 、 或者 时，说明误差的绝对值朝减小的方向变化，或者已经达到平衡状态。此时，可考虑采取保持控制器输出不变。 （4）当 、 时，说明误差处于极值状态。如果此时误差的绝对值较大，即 ，可考虑实施较强的控制作用。 如果此时误差的绝对值较小，即 ，可考虑实施较弱的控制作用。 （5）当