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第一节 概述 第二节 连续信号的采样和复现 第三节 Z变换 第四节 离散控制系统的数学模型 第五节 离散控制系统的性能分析 第六节 离散控制系统的设计; 第一节 概述;y(t);离散控制系统的分析; 第二节 连续信号的采样和复现(采样过程和采样定理）一、采样过程;;表示 与 的关系; 频谱分析: 采样信号的频率特性为原信号的无限项谐频特性之和。 当k=0时， ，称为X*(j?)的主频，其幅频特性如图(a)。 若?s≥2?max　则各频谱不重合，???图(b)。 若?s2?max 则各频谱重合，如图(c),频率特性将发生变异。 ;; Shannon定理（采样定理）： 　对于一个有限带宽的连续信号x(t),即当?w ?wmax时,若当采样角频率?s ≥ 2?max且采样后再加理想滤波器,　则连续信号x(t)可以不矢真地从采样信号恢复过来。 为什么要考虑采样定理？为什么要考虑采样信号的复原可能性？ 因为现实世界是时间连续的，离散控制面对连 续对象。 二、保持器 Shannon定理告诉我们：若当采样角频率?s ≥ 2?max 　;采样后再加理想滤波器,　则连续信号x(t)可以不矢真地从采样信号恢复过来。但实际中并不存在理想滤波器，因此必需寻找特性比较接近理想滤波器且又可实现的。保持器即为这种滤波器。定义：将采样信号准确地复现原信号的装置。一般采用时域外推原理，其中零阶保持器采用横值外推原理。采样系统中最简单、最常用的是零阶保持器。横值外推：;零阶保持器：上述那种恒值外推的器件。 ;传递函数：频率特性： ;据欧拉公式： 幅频特性： 相频特性： 零阶保持器是低通滤波器，但不理想，用于信号复现,有信号畸变，相位滞后 。;第三节 Z变换 研究线性定常离散系统的主要工具 ，象S变换一样。 一、定义： （s的超越函数）或 注：当t0时，x(t)=0 推导： ;理解：t s z 拉氏变换的再变换 超越 线性 X(z)为z-1的幂级数，收敛才存在。 注：z变换只针对采样信号(x*(t))， 所以当x(t)不同，而 x*(t) 相同时，就有相同的X(z)。;二、计算(三种方法) 1、级数求和法： 例7-1 解: ;例7-2 解: ;2、部分分式展开法： 将X(s)展开为部分分式，查表变换，再通分化简。 例7-3 求X(z) 解: 查Z变换表知 ;3、留数计算法*： X(s)的极点为单极点时， X(s)的极点为重极点时： 注：;例7-5 已知： ，求 X(z)。 解： ;三、Z变换的基本定理 1、线性定理 2、实域位移定理 滞后 超前 3、复域位移定理 ;4、初值定理 5、终值定理（前提：(z-1)X(z)的极点在Z平面单位圆内） 6、实域卷积定理 ;例7-7 求 的Z变换，(u(k)为单位阶跃序列, )。 解：利用定理 ;四、Z反变换 三种方法： 1、幂级数法 若X(z)为真有理函数,可用长除法将它展开为z-1的幂级数 此法仅适用简单函数,因难求得封闭解. ;; 2、部分分式展开 将X(z)展开为部分分式，查表求反变换式，再归纳。 例7-10 求 解： 查表得 ;3、留数计算法* 例 7-11 求 解: ， ;广义Z变换定义 ?：迟延时间 ;迟延一拍;例 7-12 求 被延迟0.5T的Z变换 解: ;;或② 级数和式 或③ 计算机算式;2、与脉冲传递函数的关系;3、差分与微分的关系 差分的极限是微分 微分的近似是差分（数值差分） ;例 求惯性环节的离散化模型及其阶跃响应*;取Z变换：;二、脉冲传递函数（Z传递函数，离散传递函数） 定义: 在零初始条件下