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* 运用拉氏方程,得动力学方程 试特解： 二阶常系数线性齐次方程组 * 特征方程： 系统具有两个固有频率：第一固有频率（基频）和第二固有频率。 * 特解一： 特解二： 对应于线性代数的____ 对称模式 反对称模式 * 通解 * A B l l l [7]张紧的弦上质点微振动 已知：弦的l，m，弦的张力T。 求：弦的横向微振动规律。 * 二自由度系统，选y1和y2为广义坐标。 A B T T T T y1 y2 试特解： * 特征方程： 系统具有两个固有频率：第一固有频率（基频）和第二固有频率。 * 对应于第一个固有频率的振动 — 第一个主振动 对应于第二个固有频率的振动 — 第二个主振动 方程的解 * [1]均匀长方形薄片的边长为a与b，质量为m求此长方形薄片绕其 对角线以ω匀速转动时的转动惯量和角动量。 解：如图所示，坐标轴取在惯量主 轴上，因 则转动惯量为 四、刚体 * 角动量为 * h R 为圆锥体与平面 [2]如图4.31所示，均质圆锥体的高为h，质量为m， 接触线同 轴的夹角，质心C在圆锥体轴线 上，且距顶点为 ，速率为 。 求该圆锥体在 平面上作无滑动滚动时的 动能。圆锥顶角为2α。 m1 a a b m1 m2 * 解：圆锥体作定点转动，OD为转动瞬轴。所以 * 当几何关系 ,代入,得 则动能 * [1] 写出粒子在中心势场 中的哈密顿函数和正则方程。 解：粒子在中心势场中运动的特点、自由 度、广义坐标如何？ 粒子的拉格朗日函数为 （1） 广义动量 （2） 哈密顿函数 五、 哈密顿力学 * 于是得正则方程 （3） （4） * [3] 用正则变换法求平面谐振子的运动 ，振 解：设振子沿x，y方向的动量为 动频率为 ，哈密顿函数为 设母函数 由（7.19）式，得 （2） * 将（3）式中的 及 表示代入（1）中，得 （4） （5） 由（7.15）式，得 （6） 积分得 （7） 积分常数 由起始条件决定。 * 由（3）式得振子运动方程 （8） * [例2] 用哈密顿—雅可比方程解开普勒问题。 解：开普勒问题能量守恒，其哈密顿-雅可比方程形式为 （1） 哈密顿函数 （2） 由 ，代入（2）和（1）得哈密顿—雅可比方程为 （3） * 求出方程（3）的解，代入 （4） 可得 用 乘（3）式两边，并移项得 （5） 用分离变量法求解，令 （6） * 将（6）代入（5）得 （7） 上式左边只是r的函数，右边只是θ的函数，要使其对任意的r、θ都成立， 只有当它们都等于同一个常量时才有可能。这个常量必为正值，因此把它用 来表示，由此可得 （8） （9） 积分（8）式得 （10） （9）式可改写为 * 令 ，则（13）式可改写为 （14） 这正是开普勒问题的轨道方程。 （15） 这就是开普勒问题的运动方程r=r（t）的积分表示式，再将（15）和（14） 联立起来即可解得θ=θ（t）。 * 理论力学习题讲解 求体系的拉氏量、哈密顿量、求解运动方程 求哈密顿-雅克比方程及其应用， 正则变换的理解和讨论 求惯性张量、刚体动能等 * P10:习题1 P11:习题3 P19:习题1,2 P20:要会 P25:习题1 P33:习题1 P70:习题1,3 文中内容要掌握 P101: 习题1,2 P113:习题1 补充定轴转动 P130:推导 P135:习题1,2,3 P140:习题1,2 P146:内容 P150:内容 P156:习题1 * 一、求力学体系的拉氏量与运动方程 * P10.1 均匀重力场中的平面双摆 注：这样坐标选取y方向上和书上差一负号 * P11.3 (a) 平面摆，悬挂点沿着竖直圆 一定常圆平率omega运动 * 解： 体系的自由度为1，以r为广义坐标， 代入拉氏方程得 （2） 2. 转动杆上质点的运动 如图所示，一光滑杆在竖直平面OYZ内以角速度ω绕水平轴ox转动, 一质点约束在杆上运动,t=0时 ,求质点的运动规律。 * 上式为二阶线性常系数非齐次微分方程。设 是（2）式的一个特解，将（3）式对t求二次导数，得