理论力学：运动方程 最小作用量原理.pdfVIP

第一章 运动方程 (最小作用量原理) 0. 牛顿力学框架回顾 1. 物理体系由空间坐标/速度描述. 最简单的物理体系:单质点体系 单质点体系在某时刻的状态由三维空间坐标和三维空 间速度(空间坐标对时间的变化率)描述. 这相应着描述体系的动力学演化方程是对时间二阶微  分方程. .. potential  ∂V( x) 2. 单质点的动力学方程: m x F −  ∂x 多质点动力学方程: 单质点联合方程组+相互作用 3. 相互作用: 两质点万有引力势 泊松方程 物理理论框架: 1: 确定体系的物理自由度/描述物理体系的状态量 ex:电磁场 2.确定物理自由度的动力学演化方程(包含相互作用) ex: Maxwell eqs 3: 确定相应多体系统统计性质 (ex:统计物理) 4: 求解 (ex:数学物理) 理论力学： 对机械力学体系, 完成任务(1,2)部分(4) 并且相应的方法可以用于其他体系. 1. 广义坐标 普通质点: 由3个空间坐标(x,y,z)描述其位置 N个质点: 3N个坐标 数学上：这些量独立，数目不随坐标变换改变，这数目称 自由度. 由空间坐标(x,y,z)可以变换到另外3N个独立变量(s…), 可以等价描述该体系，新变量组称为广义坐标. 重点：描述体系的独立变量及其数目，相应的物理对应. 同理: 广义速度 自由度 vs. 体系的状态 对一般的牛顿力学体系，体系的状态数是自由度的2倍. 体系在某时刻的状态由 空间坐标及其速度确定. 实验上：同样外部环境下，同一时刻具有确定位置的质 点可以具有不一样的速度，但是具有同样位置同样速度的 质点会有同样的加速度：加速度不是状态量. ＝ 动力学方程：加速度由状态量以及环境决定！ or : 知道一时刻的状态，就可以知道下一时刻的状态. 把加速度，速度，坐标联系起来的方程: 动力学/运动方程. 同样, 对一般体系 把状态量和状态量的时间导数联系的方程： 动力学/运动方程 2. 最小作用量原理 运动方程例子： 牛顿力学方程,牛顿力学方程组,麦克斯维方程….. 状态方程 比如 物态方程 两者的区别 理论力学的思路： 把所有体系的运动方程写成同一个形式，或者说，用一 种方式写出所有的运动方程! 进一步, 具体的所有的运动方程 由同一个原理决定！ 最小作用量原理 最小作用量原理 力学系统运动规律的最一般表述由最小作用量原理 (或者哈密顿原理)给出： . . . 假设系统的状态量由q1, q2 qs , q1, q 2 qs 描述， 则该体系的运动规律(运动方程)可以仅由一个量决定 . . . L (q ,q q ,q ,q q ,t ) 1 2 s 1 2 s 注意: 状态量是时间的函数, L 称为拉格朗日量. Now, 寻找体系的运动规律归结为： (1)如何确定体系的状态量 (2) 如何确定拉格朗日量 (3) 如何由拉格朗日量确定运动方程 (理论力学课的任务就是基本了解